[發(fā)明專利]一種有人機實時航路重規(guī)劃方法

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201911194636.3
• 申請日: 2019-11-28
• 公開（公告）號: CN110849373B
• 公開（公告）日: 2023-07-21
• 發(fā)明（設計）人: 馬曉寧;呂明偉;劉志男;陽力;焦敬濤
• 申請（專利權）人: 中國航空工業(yè)集團公司沈陽飛機設計研究所
• 主分類號: G01C21/20
• 分類號: G01C21/20
• 代理公司: 北京航信高科知識產權代理事務所(普通合伙) 11526
• 代理人: 劉傳準

本申請屬于航路重規(guī)劃技術領域，特別涉及一種有人機實時航路重規(guī)劃方法。包括：步驟一：實時獲取飛行航路信息、飛機飛行狀態(tài)以及威脅源信息；步驟二：根據飛行航路信息、飛機飛行狀態(tài)以及威脅源信息判斷當前飛行航路是否經過威脅源的威脅區(qū)域，若是，進入步驟三，否則返回步驟一；步驟三：根據威脅源對當前飛行航路的影響，確定實時重規(guī)劃航段的起點和終點；步驟四：定義重規(guī)劃航段的輔助航路點的選擇條件，并根據選擇條件生成輔助航路點；步驟五：判斷輔助航路點的有效性，并計算所有有效輔助航路點之間的權值，生成權值矩陣；步驟六：從權值矩陣中計算出最優(yōu)航路。本申請滿足飛機性能要求，飛機飛過航路的用時短，安全性高。

技術領域

本申請屬于航路重規(guī)劃技術領域，特別涉及一種有人機實時航路重規(guī)劃方法。

背景技術

隨著國防工業(yè)的飛速發(fā)展及各國武器裝備研制，未來戰(zhàn)場態(tài)勢瞬息萬變，越來越復雜。我方飛機起飛后對敵方目標實施攻擊或者偵查任務時，敵方目標周圍可能散布著各種敵方探測雷達、防御地空導彈或者高射炮等威脅源。同時，這些威脅源對于我方飛機執(zhí)行任務時的預定航線產生影響，威脅到了我方飛機的安全，使得我方飛機不能順利完成戰(zhàn)略攻擊或者偵查任務，這就迫切需要實時規(guī)劃出一條安全可行的最優(yōu)航路。

現(xiàn)有技術中采用的航路規(guī)劃方法存在效率低、安全性低等缺點。

因此，希望有一種技術方案來克服或至少減輕現(xiàn)有技術的至少一個上述缺陷。

發(fā)明內容

本申請的目的是提供了一種有人機實時航路重規(guī)劃方法，以解決現(xiàn)有技術存在的至少一個問題。

本申請的技術方案是：

一種有人機實時航路重規(guī)劃方法，包括：

步驟一：實時獲取飛行航路信息、飛機飛行狀態(tài)以及威脅源信息；

步驟二：根據所述飛行航路信息、所述飛機飛行狀態(tài)以及所述威脅源信息判斷當前飛行航路是否經過威脅源的威脅區(qū)域，若是，進入步驟三，否則返回步驟一；

步驟三：根據所述威脅源對當前飛行航路的影響，確定實時重規(guī)劃航段的起點和終點；

步驟四：定義所述重規(guī)劃航段的輔助航路點的選擇條件，并根據所述選擇條件生成輔助航路點；

步驟五：判斷所述輔助航路點的有效性，并計算所有有效輔助航路點之間的權值，生成權值矩陣；

步驟六：從所述權值矩陣中計算出最優(yōu)航路。

可選地，步驟三中，所述重規(guī)劃航段的起點定義為受所述威脅源影響的航段的前一個點，所述重規(guī)劃航段的終點定義為受所述威脅源影響的航段的后一個點。

可選地，步驟四中，所述輔助航路點包括：實時重規(guī)劃航段的終點周邊的輔助航路點、實時重規(guī)劃航段的起點周邊的輔助航路點、威脅源周圍的輔助航路點以及威脅源之間的輔助航路點。

可選地，步驟四中，所述重規(guī)劃航段的輔助航路點的選擇條件包括：

所述輔助航路點與所述威脅源保持安全距離；

所述輔助航路點在所述重規(guī)劃航段的起點周圍設定一定數(shù)量；

所述輔助航路點在所述重規(guī)劃航段的終點的最佳目標進入角射線上設定一定數(shù)量；

根據重規(guī)劃航段的起點和終點規(guī)劃范圍，所述輔助航路點在所述規(guī)劃范圍內生成。

可選地，所述輔助航路點設置在兩個威脅源中間。

可選地，相鄰兩個所述輔助航路點之間的距離不小于飛行參數(shù)中的最小航程。

可選地，步驟五中，判斷所述輔助航路點的有效性的條件包括：