[發(fā)明專利]基于多源傳感器決策層數(shù)據(jù)融合方法、系統(tǒng)及存儲(chǔ)介質(zhì)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201911194551.5
• 申請日: 2019-11-28
• 公開（公告）號(hào): CN110929796B
• 公開（公告）日: 2023-04-07
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 李夢潔;王寬;熊周兵;丁可
• 申請（專利權(quán)）人: 重慶長安汽車股份有限公司
• 主分類號(hào): G06F18/25
• 分類號(hào): G06F18/25
• 代理公司: 重慶華科專利事務(wù)所 50123
• 代理人: 譚小琴

1.一種基于多源傳感器決策層數(shù)據(jù)融合方法，其特征在于，包括以下步驟：

步驟1：獲取單傳感器輸出的目標(biāo)級數(shù)據(jù)，并對單傳感器數(shù)據(jù)進(jìn)行預(yù)處理，所述預(yù)處理包括過濾誤檢目標(biāo)和處理某信號(hào)量的異常突變；

步驟2：對經(jīng)過預(yù)處理之后的各傳感器數(shù)據(jù)進(jìn)行融合，具體融合過程為：

(2a)利用目標(biāo)勻速模型對經(jīng)過預(yù)處理后的各目標(biāo)級數(shù)據(jù)進(jìn)行時(shí)間同步；

(2b)利用動(dòng)態(tài)距離閾值和目標(biāo)速度信息對經(jīng)過時(shí)間同步后的各目標(biāo)數(shù)據(jù)進(jìn)行關(guān)聯(lián)；

(2c)對目標(biāo)的每個(gè)屬性均建立一個(gè)優(yōu)先級，利用預(yù)設(shè)的優(yōu)先級策略將關(guān)聯(lián)得到的數(shù)據(jù)對融合成一個(gè)目標(biāo)；

(2d)以步驟(2c)得到的融合結(jié)果和步驟(2b)中剩余的未關(guān)聯(lián)數(shù)據(jù)一起作為當(dāng)前時(shí)刻的量測值，若此時(shí)確認(rèn)航跡不為空，且量測值與跟蹤值時(shí)間差小于第一閾值，則再利用目標(biāo)勻速模型和卡爾曼濾波更新確認(rèn)航跡，并進(jìn)入步驟(2e)；否則，將量測值轉(zhuǎn)為臨時(shí)航跡并清空確認(rèn)航跡；

(2e)對步驟(2d)中未被關(guān)聯(lián)的量測值與臨時(shí)航跡進(jìn)行關(guān)聯(lián)，對于關(guān)聯(lián)上的數(shù)據(jù)目標(biāo)的預(yù)測次數(shù)preTime＝0，否則preTime++；

(2f)若臨時(shí)航跡滿足目標(biāo)預(yù)測次數(shù)preTime小于第二閾值，且目標(biāo)年齡age大于第三閾值，則將臨時(shí)航跡轉(zhuǎn)為確定航跡；對于未被轉(zhuǎn)為確認(rèn)航跡的臨時(shí)航跡，若臨時(shí)航跡滿足目標(biāo)年齡age小于第三閾值，則保留，否則，刪除臨時(shí)航跡；

(2g)對于確認(rèn)航跡，若目標(biāo)的預(yù)測次數(shù)preTime大于第四閾值，則刪除該確認(rèn)航跡，否則將該確認(rèn)航跡作為融合跟蹤后的結(jié)果，輸出確定軌跡。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于多源傳感器決策層數(shù)據(jù)融合方法，其特征在于：所述步驟(2a)中：所述目標(biāo)勻速模型為：

其中：(x_k,y_k)為t_k時(shí)刻目標(biāo)的狀態(tài)，(x_k+1,y_k+1)為t_k+1時(shí)刻目標(biāo)的狀態(tài)；為t_k時(shí)刻目標(biāo)的速度；μ_x為X方向的噪聲擾動(dòng)量；μ_y為Y方向的噪聲擾動(dòng)量，T為采樣間隔，T＝t_k+1-t_k。

3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的基于多源傳感器決策層數(shù)據(jù)融合方法，其特征在于：所述步驟1中，對單傳感器數(shù)據(jù)進(jìn)行預(yù)處理，具體為：

利用目標(biāo)的歷史信息和先驗(yàn)知識(shí)，過濾誤檢目標(biāo)，處理某信號(hào)量的異常突變；

其中：歷史信息包括目標(biāo)歷史位置、速度和目標(biāo)的跟蹤ID；

所述先驗(yàn)知識(shí)的獲取方法：接收并解析各不同傳感器輸出的can幀信息，分析各單傳感器輸出的目標(biāo)級數(shù)據(jù)，找出單個(gè)傳感器的缺陷和優(yōu)勢。

4.一種基于多源傳感器決策層數(shù)據(jù)融合系統(tǒng)，用于采集目標(biāo)信息并輸出目標(biāo)級數(shù)據(jù)的多個(gè)傳感器，以及與各傳感器連接的控制器，控制器接收各傳感器輸出的數(shù)據(jù)；其特征在于：所述控制器被編程以便實(shí)現(xiàn)如權(quán)利要求1至3任一所述的基于多源傳感器決策層數(shù)據(jù)融合方法的步驟。

5.一種存儲(chǔ)介質(zhì)，其內(nèi)存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)程序，其特征在于：所述計(jì)算機(jī)程序被控制器調(diào)用執(zhí)行如權(quán)利要求1至3任一所述的基于多源傳感器決策層數(shù)據(jù)融合方法的步驟。