[發明專利]基于點云數據的建模方法、裝置以及設備、存儲介質

有效

• 申請號: 201911194067.2
• 申請日: 2019-11-28
• 公開（公告）號: CN110992468B
• 公開（公告）日: 2020-10-30
• 發明（設計）人: 程顯昱
• 申請（專利權）人: 貝殼找房(北京)科技有限公司
• 主分類號: G06T17/00
• 分類號: G06T17/00;G05D3/12
• 代理公司: 北京思源智匯知識產權代理有限公司 11657
• 代理人: 毛麗琴

本公開提供了一種基于點云數據的建模方法、裝置以及電子設備、存儲介質，涉及三維全景技術領域，其中的方法包括：獲取點云采集設備對于掃描目標采集的三維點云信息以及第一時間信息、電機的旋轉位置信息以及第二時間信息；根據第一時間信息和第二時間信息確定旋轉位置信息，基于三維點云信息和旋轉位置信息獲得掃描目標位置信息，構建與掃描目標相對應的三維全景模型；本公開的方法、裝置以及電子設備、存儲介質，能夠精確確定點云數據在三維全景模型中的放置位置，可以消除電機運行而產生的誤差，可以提高點云數據的采集時間，提高建模效率，提高了三維全景模型構建的準確性和質量，改善了客戶體驗。

技術領域

本公開涉及三維全景技術領域，尤其涉及一種基于點云數據的建模方法、裝置以及電子設備、存儲介質。

背景技術

在三維建模的過程中，使用激光雷達掃描獲取三維點云數據，通過將不同時刻不同位置的激光雷達數據拼接融合，形成一個三維模型。目前使用的激光雷達多數為機械旋轉式激光雷達(單線或多線)，激光雷達需要在運動狀態下進行掃描，需要精確地確定激光雷達返回的數據所在的空間位置，以便把它們拼接在三維全景的正確位置上。目前，通常結合IMU、歷史掃描數據、算法估算等信息來確定激光雷達返回的數據所在的拼接位置，成本高并且精度難以保證，降低了模型構建的質量。

發明內容

為了解決上述技術問題，提出了本公開。本公開的實施例提供了一種基于點云數據的建模方法、裝置以及電子設備、存儲介質。

根據本公開實施例的一個方面，提供一種基于點云數據的建模方法，包括：獲取點云采集設備對于掃描目標采集的三維點云信息以及采集所述三維點云信息的第一時間信息；獲取電機的旋轉位置信息以及與所述旋轉位置信息相對應的第二時間信息；其中，所述電機用于驅動所述點云采集設備旋轉；根據所述第一時間信息和所述第二時間信息，確定與所述三維點云信息相對應的旋轉位置信息；基于所述三維點云信息和對應的旋轉位置信息獲得掃描目標位置信息，用以使用所述掃描目標位置信息構建與所述掃描目標相對應的三維全景模型。

可選地，所述獲取點云采集設備對于掃描目標采集的三維點云信息以及采集所述三維點云信息的第一時間信息包括：接收所述點云采集設備在數據采集點位對于所述掃描目標采集的點云數據包；其中，通過所述電機驅動所述點云采集設備旋轉至所述數據采集點位；從所述點云數據包中提取所述三維點云信息、第一時間信息以及所述點云采集設備的掃描角度；其中，所述掃描角度為所述點云采集設備的掃描方向與所述點云采集設備的旋轉平面之間的夾角。

可選地，所述獲取電機的旋轉位置信息以及與所述旋轉位置信息相對應的第二時間信息包括：接收控制器或編碼器發送的脈沖信號和與所述脈沖信號相對應的第二時間信息；其中，所述控制器用于驅動所述電機運行；所述編碼器安裝在所述電機的輸出軸上，用于測量所述電機的轉速。

可選地，所述根據所述第一時間信息和所述第二時間信息，確定與所述三維點云信息相對應的旋轉位置信息包括：基于所述第一時間信息生成第一時間戳，基于所述第二時間信息生成第二時間戳；建立所述第二時間戳與所述脈沖信號之間的對應關系；根據所述對應關系，獲取與所述第一時間戳相同或最接近的所述第二時間戳相對應的脈沖信號，用以基于此脈沖信號確定所述電機的旋轉角度。

可選地，所述掃描目標位置信息包括：所述掃描目標的X軸坐標值、Y軸坐標值和Z軸坐標值；所述基于所述三維點云信息和對應的旋轉位置信息獲得掃描目標位置信息包括：基于所述旋轉角度和所述掃描角度分別建立X軸坐標轉換關系和坐標Y軸轉換關系；基于所述掃描角度建立Z軸坐標轉換關系；使用所述X軸坐標轉換關系、所述坐標Y軸轉換關系以及所述Z軸坐標轉換關系，對所述三維點云信息進行轉換處理，用以獲得所述掃描目標位置信息。