[發明專利]用于代客泊車的方法及裝置

在審

• 申請號: 201911193102.9
• 申請日: 2019-11-28
• 公開（公告）號: CN112863225A
• 公開（公告）日: 2021-05-28
• 發明（設計）人: 安淑苗;張凱;張瀛;王天培;高崇桂;杜康
• 申請（專利權）人: 長城汽車股份有限公司
• 主分類號: G08G1/14
• 分類號: G08G1/14;G08G1/0967
• 代理公司: 北京潤平知識產權代理有限公司 11283
• 代理人: 肖冰濱;王曉曉

本發明涉及自動駕駛技術領域，提供一種用于代客泊車的方法及裝置。所述的用于代客泊車的方法包括：接收針對車輛的目標停車位的位置信息；根據所述目標停車位的位置信息為所述車輛確定泊車行駛路線，所述泊車行駛路線為從代客泊車起始點至所述目標停車位的路線；將所述泊車行駛路線發送至所述車輛，以使所述車輛按照所述泊車行駛路線行駛；在所述車輛按照所述泊車行駛路線行駛過程中，檢測所述車輛是否行駛至所述目標停車位處；以及在所述車輛行駛至所述目標停車位處的情況下，向所述車輛發送關于開始進行停車位泊車的第一指示。用于代客泊車的方法及裝置能夠實現停車場端與車輛端結合來完成自動代客泊車，并且能夠顯著降低成本。

技術領域

本發明涉及自動駕駛技術領域，特別涉及一種用于代客泊車的方法及裝置。

背景技術

自動代客泊車技術為車位不足、停車難、繳費排隊等問題提供了一種高效的解決方案。配備智能基礎設施的停車場，可減少停車間距以提升約20％的停車容量，為停車帶來更多便捷。除此之外，自動代客泊車技術還可實現車主多模交通的無縫換乘，比如從私家車道去趕地鐵、飛機、火車等。

相關技術中，主要采用以下三種方式來實現自動代客泊車技術：

(1)純停車場端方案。這種方案在停車場端每隔幾米布置一個激光雷達或攝像頭，雖然效果很好，但是系統成本過高，真正實現則比較困難。

(2)在停車場端增加標識、二維碼等，通過車端攝像頭對標識或二維碼進行識別來實現車輛定位，并通過車端自身實現感知、決策、路徑規劃等。在停車場端增加標識或二維碼方式實現成本最低，但是也需要對停車場端進行改造，并且后期維護需求高，真正實現起來也比較困難。

(3)純車端方案。在車輛應用前視、環視、超聲波、毫米波雷達甚至激光雷達等傳感器，結合高精度地圖實現車輛的感知、定位等。這種方案導致車輛制造成本顯著增高，很難實現量產，也就是說，這種方案同樣在真正實現起來也是很困難的。

發明內容

有鑒于此，本發明旨在提出一種用于代客泊車的方法及裝置，以實現車輛端和車場端結合的低成本、易實現的代客泊車方案。

為達到上述目的，本發明的技術方案是這樣實現的：

一種用于代客泊車的方法，所述用于代客泊車方法包括：接收針對車輛的目標停車位的位置信息；根據所述目標停車位的位置信息為所述車輛確定泊車行駛路線，所述泊車行駛路線為從代客泊車起始點至所述目標停車位的路線；將所述泊車行駛路線發送至所述車輛，以使所述車輛按照所述泊車行駛路線行駛；在所述車輛按照所述泊車行駛路線行駛過程中，檢測所述車輛是否行駛至所述目標停車位處；以及在所述車輛行駛至所述目標停車位處的情況下，向所述車輛發送關于開始進行停車位泊車的第一指示。

進一步的，在所述車輛行駛至所述目標停車位處的情況下，所述用于代客泊車的方法還包括：檢測所述目標停車位是否適合停車；以及向所述車輛發送關于所述目標停車位是否適合停車的第二指示。

進一步的，在所述車輛按照所述泊車行駛路線行駛過程中，所述方法還包括：檢測所述車輛行駛方向預設距離內是否存在障礙物；在存在所述障礙物的情況下，為所述車輛確定避障路線；以及將所述避障路線發送至所述車輛，

或者，在所述車輛按照所述泊車行駛路線行駛過程中，所述方法還包括：檢測所述車輛行駛方向預設距離內是否存在障礙物；在存在所述障礙物的情況下，確定所述障礙物的信息，所述信息包括所述障礙物的類型、位置、速度；以及將所述障礙物的信息發送給所述車輛，

或者，在所述車輛按照所述泊車行駛路線行駛過程中，所述方法還包括：確定車輛的位置；根據所述車輛的位置判斷所述車輛是否偏離所述泊車行駛路線；以及在所述車輛偏離所述泊車行駛路線的情況下，向所述車輛發送糾偏指示。