[發(fā)明專利]電機(jī)驅(qū)動(dòng)動(dòng)力轉(zhuǎn)向控制方法和電機(jī)驅(qū)動(dòng)動(dòng)力轉(zhuǎn)向控制系統(tǒng)

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201911192947.6
• 申請(qǐng)日: 2019-11-28
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN112124413A
• 公開(kāi)（公告）日: 2020-12-25
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 曹廷銀;高煐珉
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 現(xiàn)代自動(dòng)車株式會(huì)社;起亞自動(dòng)車株式會(huì)社
• 主分類號(hào): B62D5/04
• 分類號(hào): B62D5/04
• 代理公司: 北京康信知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限責(zé)任公司 11240
• 代理人: 瞿藝

1.一種電機(jī)驅(qū)動(dòng)動(dòng)力轉(zhuǎn)向控制方法，包括：

對(duì)連接在方向盤(pán)和齒條之間的柱設(shè)置虛擬摩擦模型；

由控制器通過(guò)將所述方向盤(pán)的轉(zhuǎn)向角速度作為所設(shè)置的虛擬摩擦模型中的輸入?yún)?shù)來(lái)確定所述柱的摩擦力矩；以及

由所述控制器基于虛擬轉(zhuǎn)向系統(tǒng)模型使用所述柱的摩擦力矩作為參數(shù)來(lái)確定目標(biāo)轉(zhuǎn)向力矩。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的電機(jī)驅(qū)動(dòng)動(dòng)力轉(zhuǎn)向控制方法，其中，所述虛擬摩擦模型的設(shè)置包括將所述柱的摩擦力矩設(shè)置為阻尼力矩和剛度力矩的和，所述阻尼力矩和所述剛度力矩在所述虛擬摩擦模型中設(shè)置為所述轉(zhuǎn)向角速度或所述柱的扭轉(zhuǎn)位移的非線性函數(shù)。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的電機(jī)驅(qū)動(dòng)動(dòng)力轉(zhuǎn)向控制方法，其中，所述阻尼力矩設(shè)置為雙曲正切函數(shù)，其中，所述方向盤(pán)的所述轉(zhuǎn)向角速度是輸入?yún)?shù)。

4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的電機(jī)驅(qū)動(dòng)動(dòng)力轉(zhuǎn)向控制方法，其中，所述剛度力矩設(shè)置為兩度或更多度的多項(xiàng)式函數(shù)，其中，所述柱的扭轉(zhuǎn)位移是輸入?yún)?shù)。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的電機(jī)驅(qū)動(dòng)動(dòng)力轉(zhuǎn)向控制方法，其中，所述虛擬摩擦模型的設(shè)置包括將所述虛擬摩擦模型設(shè)置為反映所述柱的靜摩擦和Stribeck效應(yīng)。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的電機(jī)驅(qū)動(dòng)動(dòng)力轉(zhuǎn)向控制方法，其中，所述目標(biāo)轉(zhuǎn)向力矩的確定包括設(shè)置所述虛擬轉(zhuǎn)向系統(tǒng)模型以利用狀態(tài)方程來(lái)確定所述目標(biāo)轉(zhuǎn)向力矩，在所述狀態(tài)方程中，所述轉(zhuǎn)向角速度和施加到齒條的齒條力作為輸入?yún)?shù)。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的電機(jī)驅(qū)動(dòng)動(dòng)力轉(zhuǎn)向控制方法，其中，所述目標(biāo)轉(zhuǎn)向力矩的確定包括通過(guò)將所述柱的扭轉(zhuǎn)位移、所述齒條的動(dòng)量、所述方向盤(pán)的動(dòng)量以及所述齒條的進(jìn)給位移設(shè)置為狀態(tài)參數(shù)來(lái)導(dǎo)出所述狀態(tài)方程。

8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的電機(jī)驅(qū)動(dòng)動(dòng)力轉(zhuǎn)向控制方法，其中，所述目標(biāo)轉(zhuǎn)向力矩的確定包括通過(guò)反映由將車輛速度作為參數(shù)而設(shè)置的輔助增益來(lái)確定所述目標(biāo)轉(zhuǎn)向力矩。

9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的電機(jī)驅(qū)動(dòng)動(dòng)力轉(zhuǎn)向控制方法，還包括：在確定所述目標(biāo)轉(zhuǎn)向力矩之后，反饋控制轉(zhuǎn)向電機(jī)以遵循所確定的目標(biāo)轉(zhuǎn)向力矩。

10.一種電機(jī)驅(qū)動(dòng)動(dòng)力轉(zhuǎn)向控制系統(tǒng)，包括：

摩擦力矩確定單元，配置為通過(guò)將方向盤(pán)的轉(zhuǎn)向角速度作為對(duì)連接在所述方向盤(pán)和齒條之間的柱所設(shè)置的虛擬摩擦模型中的輸入?yún)?shù)，來(lái)確定所述柱的摩擦力矩；

目標(biāo)轉(zhuǎn)向力矩確定單元，配置為基于虛擬轉(zhuǎn)向系統(tǒng)模型使用由所述摩擦力矩確定單元所確定的所述柱的摩擦力矩作為參數(shù)來(lái)確定目標(biāo)轉(zhuǎn)向力矩；以及

電機(jī)控制單元，配置為通過(guò)使用由所述目標(biāo)轉(zhuǎn)向力矩確定單元所確定的所述目標(biāo)轉(zhuǎn)向力矩來(lái)控制轉(zhuǎn)向電機(jī)。

11.根據(jù)權(quán)利要求10所述的電機(jī)驅(qū)動(dòng)動(dòng)力轉(zhuǎn)向控制系統(tǒng)，其中，所述虛擬摩擦模型的設(shè)置包括將所述柱的摩擦力矩設(shè)置為阻尼力矩和剛度力矩的和，所述阻尼力矩和所述剛度力矩在所述虛擬摩擦模型中設(shè)置為所述轉(zhuǎn)向角速度或所述柱的扭轉(zhuǎn)位移的非線性函數(shù)。

12.根據(jù)權(quán)利要求11所述的電機(jī)驅(qū)動(dòng)動(dòng)力轉(zhuǎn)向控制系統(tǒng)，其中，所述阻尼力矩設(shè)置為雙曲正切函數(shù)，其中，所述方向盤(pán)的所述轉(zhuǎn)向角速度是輸入?yún)?shù)。

13.根據(jù)權(quán)利要求11所述的電機(jī)驅(qū)動(dòng)動(dòng)力轉(zhuǎn)向控制系統(tǒng)，其中，所述剛度力矩設(shè)置為兩度或更多度的多項(xiàng)式函數(shù)，其中，所述柱的扭轉(zhuǎn)位移是輸入?yún)?shù)。

14.根據(jù)權(quán)利要求10所述的電機(jī)驅(qū)動(dòng)動(dòng)力轉(zhuǎn)向控制系統(tǒng)，其中，所述虛擬摩擦模型的設(shè)置包括將所述虛擬摩擦模型設(shè)置為反映所述柱的靜摩擦和Stribeck效應(yīng)。