[發明專利]一種機器人沿邊的方法及機器人

有效

• 申請號: 201911192340.8
• 申請日: 2019-11-28
• 公開（公告）號: CN110908378B
• 公開（公告）日: 2022-06-21
• 發明（設計）人: 李少海;郭蓋華;楊白
• 申請（專利權）人: 深圳樂動機器人有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 深圳中一聯合知識產權代理有限公司 44414
• 代理人: 褚淑杰

本申請通過第一線激光傳感器檢測機器人運動方向上是否存在第一障礙物，第一線激光傳感器安裝于機器人的前端，當檢測到機器人運動方向上存在第一障礙物時，判斷機器人與第一障礙物間的距離是否為第一預設值，當機器人與第一障礙物間的距離為第一預設值時，通過第二線激光傳感器采集的信息執行對第一障礙物的沿邊操作，第二線激光傳感器安裝于機器人的側部。本申請一方面通過前端安裝的第一線激光傳感器可以檢測到機器人運動方向上是否存在低矮類的障礙物，有利于提高機器人對周圍環境的感知能力；另一方面通過側部安裝的第二激光傳感器可以實現多點沿邊的操作，有利于提高機器人對不規則障礙物的沿邊效率。

技術領域

本申請涉及家庭清潔機器人技術領域，尤其涉及一種機器人沿邊的方法及機器人。

背景技術

現有技術中的機器人主要依賴前端配置的單點激光傳感器來獲取周圍障礙物的信息，然而受激光傳感器安裝高度的限制，機器人往往難以快速檢測到一些低矮類的障礙物，從而缺乏足夠的環境感知能力。

此外，現有技術中的機器人在執行沿邊操作時也主要依賴于側部配置的單點紅外傳感器進行，然而由于這種沿邊方法僅能實現單點沿邊的效果，因而對于不規則的障礙物而言，這種沿邊方法的也效率不高，難以達到有效沿邊的效果。

故有必要提出一種新的技術方案，以解決上述技術問題。

發明內容

鑒于此，本申請實施例提供了一種機器人沿邊的方法及機器人，一方面通過前端安裝的第一線激光傳感器可以檢測到機器人運動方向上是否存在低矮類的障礙物，有利于提高機器人對周圍環境的感知能力；另一方面通過側部安裝的第二激光傳感器可以實現多點沿邊的操作，有利于提高機器人對不規則障礙物的沿邊效率。

本申請實施例的第一方面提供了一種機器人沿邊的方法，包括：

當所述機器人工作時，通過第一線激光傳感器檢測所述機器人運動方向上是否存在第一障礙物，所述第一線激光傳感器安裝于所述機器人的前端；

當檢測到所述機器人運動方向上存在第一障礙物時，判斷所述機器人與所述第一障礙物間的距離是否為第一預設值；

當所述機器人與所述第一障礙物間的距離為第一預設值時，通過第二線激光傳感器采集的信息執行對所述第一障礙物的沿邊操作，所述第二線激光傳感器安裝于所述機器人的側部。

在一個實施例中，所述第一線激光傳感器沿水平方向或沿與水平方向呈預設角度的斜向下方向向外發射一字線型激光，所述第二線激光傳感器沿豎直方向向外發射一字線型激光。

在一個實施例中，在檢測到所述機器人運動方向上存在第一障礙物之后，且在判斷所述機器人與所述第一障礙物間的距離是否為第一預設值之前，還包括：

若所述機器人運動至與所述第一障礙物間的距離為第二預設值的位置，則執行減速和調整位姿的操作。

在一個實施例中，所述執行調整位姿的操作包括：

當所述第二線激光傳感器安裝于所述機器人的左側部時，執行向右旋轉的操作；

當所述第二線激光傳感器安裝于所述機器人的右側部時，執行向左旋轉的操作。

在一個實施例中，根據所述第二線激光傳感器采集的信息執行對所述第一障礙物的沿邊操作包括：

確定所述第一障礙物的位置、類型和/或所述機器人的工作模式；

若所述第一障礙物為某個區域邊界上的障礙物或某個區域內的非孤立障礙物，則根據所述第二線激光傳感器采集的第一信息執行對所述第一障礙物的第一沿邊操作，所述第一沿邊操作為部分沿邊操作；