[發明專利]一種機器人路徑的平滑方法及機器人

有效

• 申請號: 201911192145.5
• 申請日: 2019-11-28
• 公開（公告）號: CN111055274B
• 公開（公告）日: 2021-12-17
• 發明（設計）人: 夏舸;李超;賴馨鉆
• 申請（專利權）人: 深圳優地科技有限公司
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16
• 代理公司: 深圳中一聯合知識產權代理有限公司 44414
• 代理人: 李娟

1.一種機器人路徑的平滑方法，其特征在于，包括：

獲取待平滑的全局路徑；

從所述全局路徑中截取第N個子路徑；對所述第N個子路徑進行采樣，得到所述第N個子路徑對應的采樣曲線簇；對所述采樣曲線簇中的每條曲線進行評分，得到每條曲線對應的評分結果；基于每個所述評分結果，選取評分最高的曲線作為所述第N個子路徑對應的平滑曲線；N為大于或等于1的整數；

其中，所述對所述采樣曲線簇中的每條曲線進行評分，得到每條曲線對應的評分結果包括：計算每條所述曲線中包含的各個采樣點與所述全局路徑對應的終點之間的第一距離的總和；計算每條所述曲線中包含的各個采樣點與所述第N個子路徑之間的第二距離的總和；計算每條所述曲線中包含的各個采樣點與障礙物之間的第三距離的總和；基于預設權重系數、所述第一距離的總和、所述第二距離的總和以及所述第三距離的總和，計算每條曲線對應的評分結果；

基于所述第N個子路徑的平滑曲線的終點，確定第N+1個子路徑，并對所述第N+1個子路徑進行平滑處理，得到所述第N+1個子路徑的平滑曲線；

當所述第N+1個子路徑的終點不是所述全局路徑的終點時，將N遞增1，并返回執行所述基于所述第N個子路徑的平滑曲線的終點，確定第N+1個子路徑，并對所述第N+1個子路徑進行平滑處理，得到所述第N+1個子路徑的平滑曲線；

當所述第N+1個子路徑的終點為所述全局路徑的終點時，基于每個所述子路徑對應的平滑曲線生成所述全局路徑對應的平滑全局路徑。

2.如權利要求1所述的平滑方法，其特征在于，所述對所述第N個子路徑進行采樣，得到所述第N個子路徑對應的采樣曲線簇包括：

基于預設速度值、預設角速度值以及預設采樣次數，對所述第N個子路徑進行采樣，得到所述采樣曲線簇。

3.如權利要求1所述的平滑方法，其特征在于，所述預設權重系數包括第一權重系數、第二權重系數以及第三權重系數，所述基于預設權重系數、所述第一距離的總和、所述第二距離的總和以及所述第三距離的總和，計算每條曲線對應的評分結果包括：

計算所述第一權重系數與每條曲線對應的第一距離的總和之間的乘積，得到每條曲線對應的第一乘積；

計算所述第二權重系數與每條曲線對應的第二距離的總和之間的乘積，得到每條曲線對應的第二乘積；

計算所述第三權重系數與每條曲線對應的第三距離的總和之間的乘積，得到每條曲線對應的第三乘積；

計算所述第一乘積、所述第二乘積以及所述第三乘積之和，得到每條曲線對應的評分結果。

4.如權利要求1所述的平滑方法，其特征在于，所述基于每個所述評分結果，選取評分最高的曲線作為所述第N個子路徑對應的平滑曲線包括：

基于每個所述評分結果對每條所述曲線進行排序；

根據排序結果確定所述第N個子路徑對應的平滑曲線。

5.如權利要求1至4任一項所述的平滑方法，其特征在于，所述當所述第N+1個子路徑的終點為所述全局路徑的終點時，基于每個所述子路徑對應的平滑曲線生成所述全局路徑對應的平滑全局路徑包括：

獲取每條所述平滑曲線對應的起點和終點；

基于每個所述起點以及每個所述終點各自在所述全局路徑中對應的位置，拼接所有所述平滑曲線，得到所述平滑全局路徑。