[發明專利]斟杯式多品種飲料供應機器人及其使用方法

在審

• 申請號: 201911188878.1
• 申請日: 2019-11-28
• 公開（公告）號: CN110889931A
• 公開（公告）日: 2020-03-17
• 發明（設計）人: 張聰;蔣賢海;秦曉陽;王志;盧鎮宇;林文昱;凌宏宇
• 申請（專利權）人: 廣東水利電力職業技術學院（廣東省水利電力技工學校）
• 主分類號: G07F13/06
• 分類號: G07F13/06;G07F13/10;B25J11/00;B25J15/08;B25J19/00
• 代理公司: 廣州市華學知識產權代理有限公司 44245
• 代理人: 謝靜娜

1.斟杯式多品種飲料供應機器人，其特征在于，包括機器人本體、存儲裝置、出料裝置、分杯器和抓杯機械手，機器人本體的左右兩側分別帶有第一手臂和第二手臂，第一手臂的手腕處設置出料裝置，第二手臂的手腕處設有抓杯機械手，存儲裝置和分杯器分別設于機器人本體內部，存儲裝置和出料裝置通過管道相連接，分杯器上設有杯體出口，位于杯體出口外側的機器人本體側壁上設有通孔，抓杯機械手位于通孔外側。

2.根據權利要求1所述的斟杯式多品種飲料供應機器人，其特征在于，所述存儲裝置中設有清水儲罐、廢水儲罐和至少兩個飲料儲罐，出料裝置中設有清洗機構、廢水通孔和至少兩個飲料導管；清洗機構與清水儲罐的出口端連接，廢水通孔與廢水儲罐的入口端連接，每個飲料導管對應與一個飲料儲罐的出口端連接。

3.根據權利要求1所述的斟杯式多品種飲料供應機器人，其特征在于，所述出料裝置包括上部本體、下部本體、銜接盤、上蓋、飲料導管、上蓋升降機構和清洗機構，上部本體與下部本體之間通過銜接盤連接，上部本體內形成出料空間，下部本體內形成安裝空間，上蓋設于上部本體的口部，各飲料導管貫穿于銜接盤，飲料導管的出口端位于出料空間中，清洗機構的出液端也伸入出料空間中并與上蓋連接，上蓋升降機構的動力輸出端通過清洗機構與上蓋連接，廢水通孔設于銜接盤上。

4.根據權利要求3所述的斟杯式多品種飲料供應機器人，其特征在于，所述飲料導管的出口端呈彎頭狀，飲料導管出口端的出料方向沿飲料導管出口端所在水平圓周的切線方向布置。

5.根據權利要求1所述的斟杯式多品種飲料供應機器人，其特征在于，所述分杯器包括機架、杯體分離機構和杯體提取機構，機架設于機器人本體內部，杯體分離機構和杯體提取機構分別安裝于機架上；

杯體分離機構包括動力驅動組件和至少兩根推進螺桿，動力驅動組件設于各推進螺桿的一端，各推進螺桿分布于套疊的杯體外側；各推進螺桿結構相同，包括沿杯體輸送方向依次連接的輸送段和分離段，分離段的螺距大于輸送段的螺距；

杯體提取機構包括提取電動缸、連桿和吸盤，提取電動缸安裝于機架上，連桿一端與提取電動缸的輸出端連接，連桿另一端設置吸盤，吸盤作為杯體提取機構的提取端；

連桿和吸盤位于機器人本體外側，杯體分離機構和提取電動缸通過機架安裝于機器人本體內部，機器人本體的側壁上設有供杯體送出的通孔。

6.根據權利要求5所述的斟杯式多品種飲料供應機器人，其特征在于，所述杯體分離機構還包括導桿，導桿也位于套疊的杯體外側且與推進螺桿相平行設置；

推進螺桿的分離段末端為杯體出口，杯體出口外周還設有限位片。

7.根據權利要求1所述的斟杯式多品種飲料供應機器人，其特征在于，所述抓杯機械手包括夾爪、手座、夾爪開合驅動組件和旋轉關節，手座上對稱設有兩個夾爪，夾爪與夾爪開合驅動組件連接，手座的一側與旋轉關節連接。

8.根據權利要求7所述的斟杯式多品種飲料供應機器人，其特征在于，所述夾爪為整體呈彎刀狀的一體式結構，包括相連接的夾持部和擺動部，擺動部與夾爪開合驅動組件連接，夾持部的內側設有弧形凹槽，弧形凹槽的底部呈托板狀。

9.根據權利要求1所述的斟杯式多品種飲料供應機器人，其特征在于，所述機器人本體包括由上至下依次設置的頭部、身體上室、身體中室、身體下室和足部，分杯器設于身體上室中，第一手臂和第二手臂分別位于身體上室的外側，身體中室形成冷藏室，存儲裝置設于身體中室中，足部為固定式或移動式支撐腳，頭部、身體上室或身體下室還設有顯示屏。

10.權利要求1～9任一項所述斟杯式多品種飲料供應機器人的使用方法，其特征在于，當需要按照消費者選擇的飲料品種輸出飲料時，包括以下步驟：

(1)啟動存儲裝置，向出料裝置輸出相應品種的飲料；或者先啟動存儲裝置對出料裝置進行清洗后，再啟動存儲裝置向出料裝置輸出相應品種的飲料；

(2)啟動分杯器，在輸送套疊杯體的同時將位于杯體出口處的杯體分離；

(3)當杯體從杯體出口處送出后，啟動抓杯機械手抓取杯體；

(4)在第二手臂的帶動下，抓杯機械手帶動杯體從橫臥狀態旋轉為豎直狀態；

(5)在第一手臂的帶動下，出料裝置傾倒并向打開向杯體中倒出飲料；

其中，步驟(2)～(4)在步驟(1)完成之后進行，或與步驟(1)同時進行，或先于步驟(1)進行。