[發(fā)明專利]車輛運動控制系統(tǒng)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201911187897.2
• 申請日: 2019-11-28
• 公開（公告）號: CN111231940B
• 公開（公告）日: 2023-05-12
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 廣田雅洋;小島武志;大久保直人;佐佐木仁;土井繁;神田龍馬;后藤有也
• 申請（專利權(quán)）人: 本田技研工業(yè)株式會社
• 主分類號: B60W30/045
• 分類號: B60W30/045
• 代理公司: 北京三友知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11127
• 代理人: 劉久亮;黃綸偉

本發(fā)明涉及一種車輛運動控制系統(tǒng)，所述車輛運動控制系統(tǒng)包括：轉(zhuǎn)向角傳感器，所述轉(zhuǎn)向角傳感器用于檢測轉(zhuǎn)向角；車輛速度傳感器，所述車輛速度傳感器用于檢測車輛速度；側(cè)向加速度傳感器，所述側(cè)向加速度傳感器用于檢測車身的實際側(cè)向加速度；基準(zhǔn)側(cè)向加速度計算單元，所述基準(zhǔn)側(cè)向加速度計算單元被構(gòu)造成根據(jù)所述轉(zhuǎn)向角和所述車輛速度來計算基準(zhǔn)側(cè)向加速度；所需縱向力計算單元，所述所需縱向力計算單元被構(gòu)造成計算所需縱向力，所述所需縱向力用于減小所述實際側(cè)向加速度相對于所述基準(zhǔn)側(cè)向加速度的偏差；和縱向力控制單元，所述縱向力控制單元被構(gòu)造成控制制動器和動力裝置中的至少一者的輸出，使得產(chǎn)生所述所需縱向力。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及一種用于控制車輛運動的車輛運動控制系統(tǒng)。

背景技術(shù)

已知一種用于根據(jù)車輛的行駛狀態(tài)控制汽車的減速從而確保車輛的穩(wěn)定行駛的減速控制設(shè)備(例如，參見JP2005-306282A)。該減速控制設(shè)備基于轉(zhuǎn)向角和車輛速度來確定基準(zhǔn)目標(biāo)橫擺率，并且通過將駕駛員設(shè)定的側(cè)向加速度極限乘以估計的道路摩擦系數(shù)并將乘積結(jié)果除以基準(zhǔn)目標(biāo)橫擺率來計算目標(biāo)車輛速度。當(dāng)實際車輛速度高于目標(biāo)車輛速度時，減速控制設(shè)備進(jìn)行減速控制。

常規(guī)的減速控制設(shè)備通過使用基于轉(zhuǎn)向角和車輛速度計算的基準(zhǔn)目標(biāo)橫擺率來確定車輛的行為，因此，其能夠控制車輛的橫擺運動，但是不能控制車輛的行駛軌跡。即，在車輛繞具有低道路摩擦系數(shù)(μ)的道路的彎道(以下稱為低μ道路)行駛或車輛以高于適當(dāng)速度的速度進(jìn)入彎道的這些情況下，即使控制車輛以使車輛的橫擺率接近目標(biāo)值，車輛的軌跡仍可能偏離駕駛員的期望軌跡(沿著道路的軌跡)。

發(fā)明內(nèi)容

鑒于上述背景，本發(fā)明的主要目的是提供一種車輛運動控制系統(tǒng)，其能夠防止車輛轉(zhuǎn)彎時車輛的軌跡變得與駕駛員所預(yù)期的軌跡不同。

完成任務(wù)的手段

為了實現(xiàn)上述目的，本發(fā)明的一個實施方式提供了一種車輛運動控制系統(tǒng)30，所述車輛運動控制系統(tǒng)包括：轉(zhuǎn)向角傳感器34，所述轉(zhuǎn)向角傳感器用于檢測轉(zhuǎn)向角δf；車輛速度傳感器33，所述車輛速度傳感器用于檢測車輛速度V；側(cè)向加速度傳感器35，所述側(cè)向加速度傳感器用于檢測車身2的實際側(cè)向加速度Gy；基準(zhǔn)側(cè)向加速度計算單元41，所述基準(zhǔn)側(cè)向加速度計算單元被構(gòu)造成根據(jù)所述轉(zhuǎn)向角δf和所述車輛速度V來計算基準(zhǔn)側(cè)向加速度Gyref；所需縱向力計算單元43，所述所需縱向力計算單元被構(gòu)造成計算所需縱向力Fx，所述所需縱向力Fx用于減小所述實際側(cè)向加速度Gy相對于所述基準(zhǔn)側(cè)向加速度Gyref的偏差ΔGy1；和縱向力控制單元44，所述縱向力控制單元被構(gòu)造成控制制動器20和動力裝置6中的至少一者的輸出，使得產(chǎn)生所述所需縱向力Fx。

根據(jù)該構(gòu)造，在實際側(cè)向加速度比基準(zhǔn)側(cè)向加速度低(或絕對值小)的情況下，用于減小實際側(cè)向加速度與基準(zhǔn)側(cè)向加速度之間的偏差的所需縱向力(即制動力)輸出至制動器和動力裝置中的至少一者。由此，降低車輛速度，從而防止車輛的行駛軌跡的半徑變得大于預(yù)期。特別地，當(dāng)車輛繞低μ道路的彎道行駛時，防止車輛向外偏離預(yù)期軌跡。

在以上構(gòu)造中，優(yōu)選地，為所述基準(zhǔn)側(cè)向加速度Gyref和所述實際側(cè)向加速度Gy中的每一者提供死區(qū)。

根據(jù)該構(gòu)造，能夠防止偏差由于轉(zhuǎn)向角傳感器、車輛速度傳感器和/或側(cè)向加速度傳感器的輸出中的噪聲而頻繁地變化，因此能夠抑制由于所需縱向力的頻繁變化而引起的車輛的驅(qū)動穩(wěn)定性的惡化。

在以上構(gòu)造中，優(yōu)選地，所述所需縱向力計算單元43被構(gòu)造成基于所述偏差ΔGy1來計算所述所需縱向力Fx作為反饋控制過程。

根據(jù)該構(gòu)造，通過基于偏差的反饋控制，能夠在適當(dāng)?shù)臅r間計算出維持行駛軌跡所必要的所需縱向力，因此，能夠防止偏差變得過大，即當(dāng)車輛轉(zhuǎn)彎時，防止車輛的軌跡向外偏。