[發明專利]爬行機器人升降平臺、圖像獲取裝置以及爬行機器人

在審

• 申請號: 201911186715.X
• 申請日: 2019-11-27
• 公開（公告）號: CN110864190A
• 公開（公告）日: 2020-03-06
• 發明（設計）人: 宋有聚;杜聯棟
• 申請（專利權）人: 深圳市施羅德工業集團有限公司
• 主分類號: F16L55/40
• 分類號: F16L55/40;F16L101/30
• 代理公司: 北京超凡宏宇專利代理事務所(特殊普通合伙) 11463
• 代理人: 趙薇

本申請公開一種爬行機器人升降平臺、圖像獲取裝置以及爬行機器人。爬行機器人升降平臺包括控制艙體、升降組件以及伸縮機構。控制艙體用于安裝圖像獲取設備。升降組件具有驅動端、固定部以及升降部，固定部用于固定于爬行機器人的車體上表面，升降部固定控制艙體。伸縮機構連接于控制艙體，伸縮機構的執行端輸出伸縮運動，伸縮機構的執行端驅動驅動端，使得升降部相對于固定部作升降運動。本申請提供的技術方案能夠在爬行機器人工作時，調整圖像獲取設備的高度，充分地獲取管道內的圖像。

技術領域

本申請涉及機器人技術領域，具體而言，涉及一種爬行機器人升降平臺、圖像獲取裝置以及爬行機器人。

背景技術

現今科技高速發展，各類城市市政管道、長輸管道、工業管道遍布全球。隨之而來的管道維護工作就成為了助力持續發展的重中之重。雖各類管道輸送介質各不相同，但維護困難卻相差無幾。因此各類用于管道檢測、維護的管道內爬行機器人應運而生。

現有爬行機器人可以獲取管道內部的圖像，以便管道維護人員了解管道內的情況。然而，傳統的爬行機器人由于受到結構的限制，不能調整圖像獲取設備的高度，難以充分獲取管道內部的圖像。

發明內容

本申請提供了一種爬行機器人升降平臺、圖像獲取裝置以及爬行機器人，爬行機器人升降平臺、圖像獲取裝置以及爬行機器人能夠調整圖像獲取設備的高度，充分地獲取管道內的圖像。

第一方面，本申請提供了爬行機器人升降平臺，爬行機器人升降平臺包括控制艙體、升降組件以及伸縮機構。控制艙體用于安裝圖像獲取設備。升降組件具有驅動端、固定部以及升降部，固定部用于固定于爬行機器人的車體上表面，升降部固定控制艙體。伸縮機構連接于控制艙體，伸縮機構的執行端輸出伸縮運動，伸縮機構的執行端驅動驅動端，使得升降部相對于固定部作升降運動。

上述方案中，提供了一種爬行機器人升降平臺，爬行機器人升降平臺用于安裝于爬行機器人的車體上表面，以及用于安裝圖像獲取設備。在爬行機器人在管道內行走時，通過升降組件的升降可以調節圖像獲取設備的高度，以使得圖像獲取設備獲得高度不一的圖像。其中，伸縮機構連接于控制艙體，由于伸縮機構的執行端輸出伸縮運動以使得升降部相對于固定部作升降運動，則控制艙體能夠相對于爬行機器人的車體升降，從而可以調節圖像獲取設備的高度，以充分地獲取管道內的圖像。

在一種可能的實現方式中，固定部和升降部之間通過連桿構件連接，以使得升降部可相對于固定部升降，驅動端設于升降部；

伸縮機構鉸接于控制艙體，伸縮機構的執行端鉸接于驅動端。

可選地，在一種可能的實現方式中，連桿構件包括兩個交叉鉸接的支撐部，支撐部的兩端分別鉸接于固定部和升降部。

可選地，在一種可能的實現方式中，升降部形成有主滑槽，固定部形成有副滑槽；

其中一個支撐部的一端鉸接于主滑槽中且可沿主滑槽滑動，另一個支撐部的一端鉸接于副滑槽中且可沿副滑槽滑動。

可選地，在一種可能的實現方式中，控制艙體的一端設有主鉸接架，伸縮機構通過轉軸鉸接于主鉸接架，升降部遠離主鉸接架的一端設有副鉸接架，伸縮機構的執行端通過轉軸鉸接于副鉸接架。

可選地，在一種可能的實現方式中，伸縮機構為絲桿伸縮機構。

第二方面，本申請還提供一種圖像獲取裝置，圖像獲取裝置包括圖像獲取設備和第一方面提供的爬行機器人升降平臺。圖像獲取設備安裝于控制艙體。

上述方案中，圖像獲取裝置采用了第一方面提供的爬行機器人升降平臺，故當圖像獲取裝置安裝于爬行機器人的車體時，圖像獲取設備能夠通過爬行機器人升降平臺調節高度，以充分地獲取管道內的圖像。

可選地，在一種可能的實現方式中，圖像獲取設備包括攝像頭部件、輔助光源部件以及控制PCBA部件；