[發明專利]雙軸同步的控制方法和裝置

有效

• 申請號: 201911185575.4
• 申請日: 2019-11-27
• 公開（公告）號: CN110968119B
• 公開（公告）日: 2022-12-13
• 發明（設計）人: 駱鵬;章健
• 申請（專利權）人: 蘇州偉創電氣科技股份有限公司
• 主分類號: G05D3/20
• 分類號: G05D3/20
• 代理公司: 深圳智匯遠見知識產權代理有限公司 44481
• 代理人: 田俊峰

1.一種雙軸同步的控制方法，其特征在于，應用于雙軸同步控制系統的任一伺服驅動器，所述雙軸同步控制系統包括兩臺需要同步的伺服驅動器，每一臺伺服驅動器對應一個伺服軸，所述方法包括：

基于總線獲取來自上位機發送的同步幀信號；

根據所述同步幀信號與另一臺伺服驅動器交換實際位置值；

根據所述實際位置值得到與另一臺伺服驅動器之間的位置偏差值；

消除所述位置偏差值，以使所述兩臺伺服驅動器對應的伺服軸同步；

其中，所述根據所述實際位置值得到與另一臺伺服驅動器之間的位置偏差值，包括：

當接收下一同步幀信號，進入下一個同步周期時，讀取上一同步周期中的實際位置值和上一同步周期的另一臺伺服驅動器的實際位置值；

計算上一同步周期中的實際位置值和上一同步周期的另一臺伺服驅動器的實際位置值之間的偏差值，得到所述位置偏差值。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據所述同步幀信號與另一臺伺服驅動器交換實際位置值，包括：

當接收到所述同步幀信號時，讀取當前的實際位置值；

發送所述實際位置值至另一臺伺服驅動器，并接收來自另一臺伺服驅動器發送的實際位置值。

3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，一個同步周期包括至少一個控制周期，每一個控制周期內，所述消除所述位置偏差值，以使所述兩臺伺服驅動器對應的伺服軸同步，包括：

根據比例調節器補償伺服驅動器的驅動速度，以獲取更新后的驅動指令；

在預設時長內，所述雙軸同步偏差不變時，根據積分補償對雙軸同步偏差進行補償，使雙軸同步偏差降至為0，消除所述位置偏差值，以使所述兩臺伺服驅動器對應的伺服軸同步。

4.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，若一個同步周期包括多個控制周期，則所述偏差值平均分配至多個控制周期進行補償消除。

5.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于總線獲取來自上位機發送的同步幀信號之后，所述方法還包括：

根據所述同步幀信號同步控制周期。

6.根據權利要求5所述的方法，其特征在于，所述根據所述同步幀信號同步控制周期，包括：

當接收到所述同步幀信號時，調整所述控制周期消除與另一臺伺服驅動器在上電過程中的時間差，以使與另一臺伺服驅動器的控制周期同步，以使與另一臺伺服驅動器的同步周期對齊。

7.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于總線獲取來自上位機發送的同步幀信號，還包括：

基于總線獲取來自上位機發送的報文信息。

8.根據權利要求7所述的方法，其特征在于，所述基于總線獲取來自上位機發送的報文信息，包括：

基于總線獲取來自上位機發送的唯一的報文信息，使兩臺伺服驅動器同時接收相同的報文信息，使兩臺伺服驅動器根據所述報文信息生成的指令同步執行。

9.一種雙軸同步的控制裝置，其特征在于，所述裝置包括：

接收單元，用于基于總線獲取來自上位機發送的同步幀信號；

交換單元，用于根據所述同步幀信號與另一臺伺服驅動器交換實際位置值；

計算偏差單元，用于根據所述實際位置值得到與另一臺伺服驅動器之間的位置偏差值；

同步單元，用于消除所述位置偏差值，以使所述兩臺伺服驅動器對應的伺服軸同步；

其中，所述計算偏差單元包括：

讀取單元，用于當接收下一同步幀信號，進入下一個同步周期時，讀取上一同步周期中的實際位置值和上一同步周期的另一臺伺服驅動器的實際位置值；

計算單元，用于計算上一同步周期中的實際位置值和上一同步周期的另一臺伺服驅動器的實際位置值之間的偏差值，得到所述位置偏差值。