[發明專利]導航服務器、自動導引運輸車及其路線導航方法、系統

在審

• 申請號: 201911184477.9
• 申請日: 2019-11-27
• 公開（公告）號: CN112965473A
• 公開（公告）日: 2021-06-15
• 發明（設計）人: 不公告發明人
• 申請（專利權）人: 深圳市大富科技股份有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 北京集佳知識產權代理有限公司 11227
• 代理人: 巴翠昆

1.一種自動導引運輸車(Automated Guided Vehicle，AGV)路線導航方法，其特征在于，應用于導航服務器，包括：

獲取工作指令，并根據所述工作指令創建所述工作指令相應的導航路線，并控制所述導航路線上的顯示單元產生相應的視覺編碼信息，得到目標編碼串；

從所有AGV中確定出用于執行所述工作指令對應的任務的目標AGV；

獲取所述目標AGV對自身當前所處位置區域上的顯示單元進行識別后得到的視覺編碼信息，得到實時編碼信息；

通過實時比較所述目標編碼串以及所述實時編碼信息，以控制所述目標AGV沿著所述導航路線行走。

2.根據權利要求1所述的AGV路線導航方法，其特征在于，所述視覺編碼信息包括顏色特征信息、閃爍頻率特征信息、顯示亮度特征信息和顯示面積大小特征信息中的任意一種或幾種。

3.根據權利要求1所述的AGV路線導航方法，其特征在于，所述根據所述工作指令創建所述工作指令相應的導航路線，包括：

解析所述工作指令，獲取所述工作指令對應的起止位置信息、工作區域電子地圖和當前工作區域電子地圖上已被占用的路線信息，并基于避免發生碰撞的路線規劃原則，創建所述工作指令相應的導航路線。

4.根據權利要求1所述的AGV路線導航方法，其特征在于，所述從所有AGV中確定出用于執行所述工作指令對應的任務的目標AGV，包括：

根據每個AGV的當前位置、每個AGV待執行任務的任務負荷以及所述導航路線的起始位置，從所有AGV中確定出用于執行所述新任務的目標AGV。

5.根據權利要求1所述的AGV路線導航方法，其特征在于，所述通過實時比較所述目標編碼串以及所述實時編碼信息，以控制所述目標AGV沿著所述導航路線行走，包括：

通過實時比較所述目標編碼串以及所述實時編碼信息，確定出所述目標AGV的行走方向；

根據每個AGV當前正執行的任務的緊迫程度和每個AGV的當前位置，并基于避免發生碰撞的行走速度確定原則，確定出所述目標AGV的行走速度大小；

根據所述行走方向和所述行走速度大小，控制所述目標AGV沿著所述導航路線行走。

6.根據權利要求4或5所述的AGV路線導航方法，其特征在于，確定任一AGV的當前位置，包括：

獲取所述AGV對自身當前所處位置區域上的顯示單元進行識別后得到的視覺編碼信息，并通過比對該視覺編碼信息與當前廠區內所有顯示單元產生的視覺編碼信息，以得到所述AGV在當前廠區內的位置；

或，獲取所述AGV通過自身攜帶的位置傳感器探測到的當前位置；

或，獲取所述AGV發送的壓力數據；其中，所述壓力數據為當前位于所述AGV下面的預先安裝在廠區地面的壓力傳感器探測到的數據；根據所述壓力數據中攜帶的壓力傳感器識別號，確定出所述AGV的當前位置。

7.一種AGV路線導航方法，其特征在于，應用于AGV，包括：

識別當前所處位置區域上的顯示單元產生的視覺編碼信息，得到實時編碼信息；

將所述實時編碼信息發送至導航服務器；

當被分配到新任務后，則對所述導航服務器發送的導航控制指令進行響應，以沿著與所述新任務對應的導航路線行走；

其中，所述導航控制指令為所述導航服務器通過實時比較目標編碼串以及所述實時編碼信息后生成的控制指令，并且，所述目標編碼串為所述導航服務器控制所述導航路線上的顯示單元產生的視覺編碼信息。