[發明專利]基于人工智能的場景感知方法、裝置及電子設備

有效

• 申請號: 201911184312.1
• 申請日: 2019-11-27
• 公開（公告）號: CN110942485B
• 公開（公告）日: 2021-03-19
• 發明（設計）人: 祝磊;陳樂;凌永根;遲萬超;劉威;張正友
• 申請（專利權）人: 騰訊科技（深圳）有限公司
• 主分類號: G06T7/80
• 分類號: G06T7/80
• 代理公司: 北京派特恩知識產權代理有限公司 11270
• 代理人: 王花麗;張穎玲

1.一種基于人工智能的場景感知方法，其特征在于，包括：

獲取感知設備對包括至少三個互不平行的標定板的標定場景進行感知得到的感知數據，并根據所述感知數據確定所述標定場景的平面方程參數；其中，所述感知設備包括第一感知設備和第二感知設備，所述感知數據包括點云和/或圖像；

根據所述平面方程參數，確定所述第一感知設備與所述第二感知設備之間的旋轉矩陣；

在所述感知數據的坐標系中，確定所述標定場景包括的至少三個標定板對應平面的平面交點；

根據所述旋轉矩陣、所述第一感知設備對應的平面交點及所述第二感知設備對應的平面交點，對坐標變換方程進行求解處理，得到所述第一感知設備與所述第二感知設備之間的位移向量；

根據所述旋轉矩陣和所述位移向量，確定所述第一感知設備與所述第二感知設備之間的相對位姿；

根據所述相對位姿將所述第一感知設備的感知數據和所述第二感知設備的感知數據進行融合，并根據融合后的感知數據對相應場景進行建模處理得到場景模型。

2.根據權利要求1所述的場景感知方法，其特征在于，所述根據所述感知數據確定所述標定場景的平面方程參數，包括：

在所述感知數據的坐標系中，確定所述標定場景包括的至少三個標定板對應的平面；

確定所述標定板對應的平面的平面方程，并確定所述平面方程的單位法向量。

3.根據權利要求2所述的場景感知方法，其特征在于，所述在所述感知數據的坐標系中，確定所述標定場景包括的至少三個標定板對應的平面，包括：

當所述感知設備為激光雷達時，獲取所述標定場景包括的至少三個標定板的尺寸特征，并在所述感知數據的坐標系中，根據所述尺寸特征確定標定板對應的平面；或者，

當所述感知設備為激光雷達時，獲取設定選取框，將所述感知數據的坐標系中所述設定選取框覆蓋的平面，確定為標定板對應的平面。

4.根據權利要求2所述的場景感知方法，其特征在于，所述根據所述平面方程參數，確定所述第一感知設備與所述第二感知設備之間的旋轉矩陣，包括：

將所述第一感知設備對應的至少三個單位法向量拼接為第一矩陣，將所述第二感知設備對應的至少三個單位法向量拼接為第二矩陣；

根據所述第一矩陣和所述第二矩陣構建目標函數；

對所述目標函數進行優化處理，并確定優化處理的結果對應的旋轉矩陣。

5.根據權利要求1所述的場景感知方法，其特征在于，還包括：

確定所述第一感知設備與左目感知設備之間的左目相對位姿，確定所述第一感知設備與右目感知設備之間的右目相對位姿；其中，所述第二感知設備包括所述左目感知設備和所述右目感知設備；

對所述左目相對位姿進行取逆處理，并將取逆處理后的所述左目相對位姿與所述右目相對位姿進行乘積處理，得到所述左目感知設備與所述右目感知設備之間的雙目相對位姿；

根據所述雙目相對位姿將所述左目感知設備的感知數據和所述右目感知設備的感知數據進行融合，并根據融合后的感知數據對相應場景進行建模處理得到場景模型。

6.根據權利要求1至5任一項所述的場景感知方法，其特征在于，還包括：

對待測場景的場景模型進行識別處理，得到識別結果；

當所述識別結果指示所述場景模型中存在障礙物時，根據所述識別結果中的障礙物進行反饋處理。

7.根據權利要求6所述的場景感知方法，其特征在于，所述當所述識別結果指示所述場景模型中存在障礙物時，根據所述識別結果中的障礙物進行反饋處理，包括：

根據所述場景模型進行路徑規劃處理，得到行進路線；

當所述識別結果指示所述場景模型中存在障礙物時，根據所述識別結果中的障礙物的坐標，對所述行進路線進行更新處理，以使更新后的所述行進路線與所述障礙物坐標不相交。