[發明專利]一種車載夜視安全方法和系統

在審

• 申請號: 201911184308.5
• 申請日: 2019-11-27
• 公開（公告）號: CN110816527A
• 公開（公告）日: 2020-02-21
• 發明（設計）人: 陳海鷗;陳淄博;徐達學;姜灝;王萍;陳健昕;周倪青;董金龍
• 申請（專利權）人: 奇瑞汽車股份有限公司
• 主分類號: B60W30/095
• 分類號: B60W30/095;B60W30/09;B60R1/00;B60Q9/00;B60T7/22
• 代理公司: 蕪湖安匯知識產權代理有限公司 34107
• 代理人: 朱圣榮

1.一種車載夜視安全方法，其特征在于，包括以下步驟：

1)通過雷達信號采集汽車前方障礙物速度信號和距離信號的雷達采集步驟；

2)根據前方障礙物速度信號和本車速度獲取障礙物相對速度的相對速度計算步驟；

3)通過攝像采集汽車前方影像信號的攝像頭采集步驟；

4)將攝像采集和雷達信號采集建立在同一坐標系下的同坐標系步驟；

5)將汽車前方影像信號進行顯示的顯示步驟；

6)根據相對速度和距離信號判斷是否存在碰撞風險的判斷步驟；

7)將存在碰撞風險的障礙物在顯示中標記的標記步驟。

2.根據權利要求1所述的車載夜視安全方法，其特征在于，還包括：8)當存在碰撞風險的障礙物時進行聲音報警的報警步驟。

3.根據權利要求2所述的車載夜視安全方法，其特征在于，包括以下步驟，還包括：

9)判斷達到觸發主動安全策略條件的判斷步驟；

10)當達到觸發主動安全策略條件執行主動制動的執行步驟。

4.根據權利要求1、2或3所述的車載夜視安全方法，其特征在于,所述5)顯示步驟中，還包括判斷影像中障礙物類別的判斷步驟，障礙物類別包括：行人、機動車、非機動車。

5.根據權利要求4所述的車載夜視安全方法，其特征在于：所述5)顯示步驟中，還包括標記行人、機動車、非機動車的預報警步驟。

6.根據權利要求1或5所述的車載夜視安全方法，其特征在于：所述4)同坐標系步驟包括以下步驟：

將世界坐標系中的點(X_W，Y_W，Z_W)轉換為汽車前方影像坐標系(u，v)，轉換公式如下所示：

式中，(X_W，Y_W，Z_W，1)T是點的世界坐標，與其對應的攝像機齊次坐標是(X_C，Y_C，Z_C，1)T；

dx和dy分別表示每個像素在橫軸和縱軸的物理單位下的大?。?/p>

f表示攝像頭的焦距；

s表示攝像頭成像平面坐標軸相互不正交引出的傾斜因子；

R代表旋轉矩陣；

陣列x*x的單位矩陣；

t表示平移向量；

I是元素為1的對角矩陣；

O是(0，0，0)T；

雷達信號獲取的前方障礙物信息是在極坐標下的二維信息，將障礙物P的極坐標下的二維信息轉換到直角坐標系中，雷達坐標系的X₀O₀Z₀平面與世界坐標系的XOZ平面平行，兩平面之間的距離為Y0，通過雷達可以得到前方車輛中心點投影到雷達掃射平面內的點P相對于雷達的距離R和角度α，確定P點在世界坐標系下的坐標，轉換關系如下：

從而將攝像采集和雷達信號采集建立在同一坐標系下。

7.根據權利要求6所述的車載夜視安全方法，其特征在于：所述6)判斷步驟包括：

當前方障礙物為行人，且達到以下任一條件則判斷為存在碰撞風險：

當前車速為10km/h～40km/h，與障礙物距離小于30m；

當前車速為40km/h～60km/h，與障礙物距離小于40m；

當前車速為60km/h～80km/h，與障礙物距離小于50m；

當前車速為＞80km/h，與障礙物距離小于90m；

當前方障礙物為機動車、非機動車，且此時本車速度＞前車速度，若達到以下任一條件則判斷為存在碰撞風險：

當前車速為10km/h～40km/h，與障礙物距離小于40m；

當前車速為40km/h～60km/h，與障礙物距離小于50m；

當前車速為60km/h～80km/h，與障礙物距離小于60m；

當前車速為＞80km/h，與障礙物距離小于90m。