[發明專利]一種自清潔機器人系統及其自清潔控制方法

有效

• 申請號: 201911182942.5
• 申請日: 2019-11-27
• 公開（公告）號: CN110916569B
• 公開（公告）日: 2022-01-04
• 發明（設計）人: 肖剛軍;黃泰明;許登科
• 申請（專利權）人: 珠海一微半導體股份有限公司
• 主分類號: A47L11/29
• 分類號: A47L11/29;A47L11/24;A47L11/40
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

本發明公開了一種自清潔機器人系統及其自清潔控制方法，所述系統包括清潔機器人和清洗座。所述清潔機器人判斷需要對拖布進行清洗時，發出回座清洗信號，并根據檢測到的引導信號進行上座，機器人上座后按照預設動作進行前后往復運動，使拖布與清洗座中的清洗部進行往復摩擦。本發明可以簡化系統中的自清洗結構，不需要增加額外的清洗動作機構，只需要控制機器人在清洗座上進行前后往復移動以及控制清洗部進行噴水操作，即可實現對拖布的自動搓洗。所述操作僅需要在軟件方面進行控制程序的改進，不需要增加硬件成本，從而大大降低了系統成本，提高了系統性價比。

技術領域

本發明涉及智能清潔機器人領域，具體涉及一種自清潔機器人系統及其自清潔控制方法。

背景技術

現有的智能清潔機器人，一般具有吸塵掃地功能和拖地功能，這兩種功能可以單獨在不同的機器人中實現，也能在一臺機器人同時實現?，F在市面上在售的拖地機器人，其底部裝配有水箱和拖布，水箱能向拖布出水以濕潤拖布，拖布緊貼地面，當機器人移動時，會帶著拖布一起移動，從而實現自動拖地功能。機器人拖了一定地面范圍之后，拖布會變臟，此時用戶需要將拖布拆卸下來清洗，或者換上干凈的新拖布，操作繁瑣，產品使用體驗較差。

中國專利公開號為CN109953701A的發明專利申請，公開了一種地面清潔設備，包括清潔機器人和清洗座，清潔機器人?？坑谇逑醋戏轿恢脮r，其轉盤式拖布機構底部的擦布能夠向下伸入清洗座的清洗槽中并隨轉盤式拖布機構而轉動，且清洗槽內具有至少一個用以清洗轉動狀態的擦布的清洗部件，清洗部件分別與供液機構相連通，以此實現自動清潔擦布的動作，智能化的實現自動清潔的目的，有效起到自動去除粘附于擦布上污物的作用，無需拆卸清洗擦布。

中國專利公開號為CN109528093A的發明專利申請，公開了一種自動化地面清潔設備，包括自動清潔機器人和清洗座，其中，自動清潔機器人的機器人本體后端設置有拖布機構，且拖布機構包括轉動連接于機器人本體上的轉動組件、套裝于轉動組件外并隨之轉動的履帶式擦布；清洗座包括：外箱體，前側開設有用以伸入履帶式擦布的開口；供水機構，其出水口正對于履帶式擦布伸入開口后的一側；清洗部，安裝于外箱體內，并與履帶式擦布伸入開口的一側相抵，用以通過摩擦脫離粘附于履帶式擦布上的污物。該方案能夠有效起到自動去除粘附于履帶式擦布上污物的作用，無需在擦布沾滿污物后拆卸后清洗的步驟，并自動執行清洗動作，大大減輕了使用者的操作負擔。

上述兩種技術方案實現機器人的自清潔，要么需要機器人自身具有可轉動的清潔機構，要么需要在清洗座上設置可轉動的清洗機構，如此會增加產品結構的復雜性，產品成本也會相應增加，不利于推廣應用。

發明內容

為解決上述問題，本發明提供了一種自清潔機器人系統及其自清潔控制方法，可以簡化產品結構，降低系統成本，提高系統性價比。本發明的具體技術方案如下：

一種自清潔機器人系統，包括清潔機器人和清洗座。所述清潔機器人的底部設有拖布，所述清潔機器人帶動拖布一起移動時能夠擦拭地面；所述清洗座包括接水槽以及位于接水槽上方的清洗部；所述清洗座中還設有用于引導清潔機器人上座的引導信號發射部，以及檢測清潔機器人上座和離座的檢測部；當清洗座接收到清潔機器人發出的回座清洗信號時，控制所述引導信號發射部發出引導信號，并在接收到所述檢測部的上座觸發信號后，控制所述清洗部噴水，以及在接收到所述檢測部的離座觸發信號后，控制所述清洗部停止噴水；所述清潔機器人判斷需要對拖布進行清洗時，發出回座清洗信號，并根據檢測到的引導信號進行上座，機器人上座后按照預設動作進行前后往復運動，使拖布與清洗座中的清洗部進行往復摩擦。

進一步地，所述清洗部包括一個板狀主體，板狀主體的兩端可拆卸地固定連接在清洗座的開口的兩側，板狀主體的上端面設有多組刮條，每組刮條中間設有多個噴水口，各噴水口通過板狀主體內設置的輸水通道連通至板狀主體的入水口。

進一步地，所述刮條的截面形狀為尖角形狀，每組刮條包括以噴水口為軸線鏡像對稱設置的兩條刮條，這兩條刮條的尖角朝斜上方延伸。