[發(fā)明專(zhuān)利]停車(chē)輔助裝置

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201911182472.2
• 申請(qǐng)日: 2019-11-27
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN111231942B
• 公開(kāi)（公告）日: 2023-04-07
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 緒方健人;桑原利尚;海野良祐;巖野克美
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 歌樂(lè)株式會(huì)社
• 主分類(lèi)號(hào): B60W30/06
• 分類(lèi)號(hào): B60W30/06
• 代理公司: 上海華誠(chéng)知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 31300
• 代理人: 陳海琴

以往在進(jìn)入停車(chē)空間后須重新停車(chē)，存在停車(chē)耗時(shí)的問(wèn)題。本發(fā)明的停車(chē)輔助裝置中，第二停車(chē)空間設(shè)定部(107)使用第一停車(chē)空間(PS1[q])附近的周?chē)成鋱D(MP)內(nèi)的障礙物點(diǎn)群(MOP[d])算出第二停車(chē)空間(PS2[q])。在步驟S10002中，利用周?chē)成鋱D內(nèi)的障礙物點(diǎn)群(MOP[d])探索以第一停車(chē)空間(PS1[q])為中心的左右規(guī)定范圍(WS)內(nèi)的障礙物點(diǎn)群(MOP'[e])，在步驟S10003中，利用障礙物點(diǎn)群(MOP'[e])算出修正角度(θ2)，在步驟S10004中，根據(jù)修正角度(θ2)算出第二停車(chē)空間(PS2[q])。停車(chē)空間決定部(108)算出第一停車(chē)空間(PS1[q])的停車(chē)角度(θ1[q])與第二停車(chē)空間(PS2[q])的停車(chē)角度(θ2[q])的差，在差較小的情況下，判定第二停車(chē)空間(PS2[q])的可靠度較高，使用第二停車(chē)空間(PS2[q])。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及停車(chē)輔助裝置。

背景技術(shù)

近年來(lái)，檢測(cè)自身車(chē)輛周?chē)耐＼?chē)空間而自動(dòng)實(shí)施駕駛員的停車(chē)操作的一部分或全部的停車(chē)輔助裝置正在實(shí)用化。

在停車(chē)輔助裝置中，根據(jù)檢測(cè)到的停車(chē)空間內(nèi)的車(chē)輛的停車(chē)位置及停車(chē)角度而從車(chē)輛的當(dāng)前位置向停車(chē)空間計(jì)算停車(chē)路徑。繼而，在沿停車(chē)路徑停車(chē)時(shí)，與一開(kāi)始檢測(cè)到的停車(chē)空間的停車(chē)位置及停車(chē)角度產(chǎn)生偏差。在該情況下，須再次計(jì)算停車(chē)路徑。

專(zhuān)利文獻(xiàn)1中記載了如下方法：根據(jù)聲吶的檢測(cè)結(jié)果來(lái)確定停車(chē)空間，在車(chē)輛進(jìn)入停車(chē)空間后，檢測(cè)車(chē)輛相對(duì)于停車(chē)空間的偏斜而再次計(jì)算停車(chē)路徑，暫時(shí)出去到停車(chē)空間外來(lái)重新停車(chē)。

【現(xiàn)有技術(shù)文獻(xiàn)】

【專(zhuān)利文獻(xiàn)】

【專(zhuān)利文獻(xiàn)1】日本專(zhuān)利特開(kāi)2009-286355號(hào)公報(bào)

發(fā)明內(nèi)容

【發(fā)明要解決的問(wèn)題】

在專(zhuān)利文獻(xiàn)1記載的方法中，在進(jìn)入停車(chē)空間后須重新停車(chē)，存在停車(chē)耗時(shí)的問(wèn)題。

【解決問(wèn)題的技術(shù)手段】

本發(fā)明的停車(chē)輔助裝置具備：第一停車(chē)空間設(shè)定部，其設(shè)定包含停車(chē)完成位置上的車(chē)輛的停車(chē)位置及停車(chē)角度的信息的第一停車(chē)空間；第二停車(chē)空間設(shè)定部，其根據(jù)使用測(cè)量所述車(chē)輛周?chē)淖陨碥?chē)輛周?chē)鷤鞲衅鳒y(cè)量所述第一停車(chē)空間得到的信息來(lái)算出對(duì)所述第一停車(chē)空間的所述停車(chē)角度進(jìn)行修正后的第二停車(chē)空間；停車(chē)空間決定部，其算出所述第二停車(chē)空間的可靠度，根據(jù)算出的可靠度來(lái)決定使用所述第一停車(chē)空間或所述第二停車(chē)空間；以及停車(chē)路徑生成部，其生成去往所述停車(chē)空間決定部決定的所述第一停車(chē)空間或所述第二停車(chē)空間的停車(chē)路徑。

【發(fā)明的效果】

根據(jù)本發(fā)明，在進(jìn)入停車(chē)空間后無(wú)須再重新停車(chē)，能縮短停車(chē)所需的時(shí)間。

附圖說(shuō)明

圖1為第1實(shí)施方式中的停車(chē)輔助裝置的框圖。

圖2為第1實(shí)施方式中的圖像獲取部的說(shuō)明圖。

圖3為表示第1實(shí)施方式中的障礙物位置測(cè)量部的處理的流程圖。

圖4為第1實(shí)施方式中的障礙物位置測(cè)量部的處理的說(shuō)明圖。

圖5為表示第1實(shí)施方式中的周?chē)成鋱D生成部的處理的流程圖。

圖6為第1實(shí)施方式中的周?chē)成鋱D生成部的處理的說(shuō)明圖。

圖7為表示第1實(shí)施方式中的第一停車(chē)空間設(shè)定部的處理的流程圖。

圖8為第1實(shí)施方式中的第一停車(chē)空間設(shè)定部的處理的說(shuō)明圖。

圖9為第1實(shí)施方式中的第一停車(chē)空間設(shè)定部的處理的說(shuō)明圖。

圖10為表示第1實(shí)施方式中的第二停車(chē)空間設(shè)定部的處理的流程圖。