[發明專利]一種基于毫米波雷達的停車場噪聲消除方法

有效

• 申請號: 201911181963.5
• 申請日: 2019-11-27
• 公開（公告）號: CN110865365B
• 公開（公告）日: 2022-05-24
• 發明（設計）人: 王璐;胡友德;錢怡恬
• 申請（專利權）人: 江蘇集萃智能傳感技術研究所有限公司
• 主分類號: G01S13/66
• 分類號: G01S13/66;G01S13/52;G01S13/50;G01S13/88;G01S13/87;G01S7/41
• 代理公司: 南京蘇高專利商標事務所(普通合伙) 32204
• 代理人: 吳飛

1.一種基于毫米波雷達的停車場噪聲消除方法，其特征在于，包括如下內容：

步驟一、雷達實時采集停車場內所有物體的反射的電磁波數據信息，所述電磁波數據信息包括位置、速度、角度、多普勒系數和回波強度；

步驟二、根據多普勒系數將物體分為靜止物體和運動物體，確定目標車輛所在位置處的回波強度范圍，根據回波強度及位置判斷運動物體噪聲類型；

步驟三、消除靜止物體噪聲和運動物體噪聲，所述運動物體噪聲包括除目標車輛以外的運動物體噪聲、運動物體產生的虛假檢測點；

根據所述虛假檢測點的位置，將虛假檢測點分為就近的虛假檢測點和遠處的虛假檢測點；

(1)針對就近的虛假檢測點：當虛假檢測點距離目標1-1.5米范圍內，并且其回波強度處于目標所在位置處的回波強度范圍內時，將該虛假檢測點當作目標處理；

(2)針對遠處的虛假檢測點：設定回波強度閾值，當其回波強度小于所述回波強度閾值時，濾除該虛假檢測點；根據停車場車道及停車位區域的坐標位置，劃分出感興趣的區域ROI，當虛假檢測點的坐標在ROI以外時，直接濾除，當虛假檢測點的坐標在ROI內時，通過聚類計算密度去除；

所述運動物體噪聲包括目標車輛以外的非汽車位移物體噪聲，將該物體的回波強度與所在位置處目標的回波強度范圍進行比較，確定該目標是否是汽車，濾除非汽車信息；針對濾除后的噪聲信息，對目標點云數據進行聚類，得到不同目標類簇，計算每個類簇的面積，設定面積閾值，濾除面積小于所述面積閾值的點。

2.根據權利要求1所述的一種基于毫米波雷達的停車場噪聲消除方法，其特征在于：采用零多普勒通道目標消除所述靜止物體噪聲。

3.根據權利要求1所述的一種基于毫米波雷達的停車場噪聲消除方法，其特征在于：當所述虛假檢測點與其他動態目標的檢測點重合時，將其作為其他動態目標的檢測點處理。

4.根據權利要求1所述的一種基于毫米波雷達的停車場噪聲消除方法，其特征在于：所述運動物體噪聲包括目標車輛以外的其他汽車信息，對目標點云數據進行聚類，得到不同目標類簇，對不同簇進行跟蹤濾波處理，區分動態目標汽車和其他汽車，濾除其他汽車信息。

5.根據權利要求4所述的一種基于毫米波雷達的停車場噪聲消除方法，其特征在于：采用擴展卡爾曼濾波算法對不同簇進行跟蹤濾波處理。

6.根據權利要求1所述的一種基于毫米波雷達的停車場噪聲消除方法，其特征在于：所述運動物體噪聲包括微動物體噪聲，設定多普勒系數閾值，當該物體的多普勒系數小于所述多普勒系數閾值時，確定該物體為微動物體，濾除微動物體信息。

7.根據權利要求1所述的一種基于毫米波雷達的停車場噪聲消除方法，其特征在于：當目標處于多個雷達交叉區域時，雷達數據以停車場平面圖的坐標系為標準坐標系進行坐標轉換，將各雷達數據融合到同一平面圖的同一坐標系中，使得在坐標系中有多組車輛點云數據；直接濾除在交叉區域以外的數據；對多組點云數據進行聚類，根據聚類中心點和實際車輛大小，得到一個以聚類中心點為中心的區域，該區域即為實際車輛所在位置，濾除區域外的數據。