[發(fā)明專利]一種機械臂作業(yè)狀態(tài)下安全防碰系統(tǒng)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201911181777.1
• 申請日: 2019-11-27
• 公開（公告）號: CN110861124B
• 公開（公告）日: 2021-05-11
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 蔣奇;孫偉凱
• 申請（專利權(quán)）人: 山東大學(xué)
• 主分類號: B25J19/06
• 分類號: B25J19/06;B25J19/02
• 代理公司: 濟南圣達知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 37221
• 代理人: 武博

1.一種機械臂作業(yè)狀態(tài)下安全防碰系統(tǒng)，其特征在于，包括：

第一防碰撞系統(tǒng)，包括依次鋪設(shè)的剛性保護層、壓電振動感應(yīng)層、第一柔性保護層、靜電感應(yīng)層和第二柔性保護層，其中，剛性保護層用于與機械臂表面貼合，所述靜電感應(yīng)層具有導(dǎo)體層，在導(dǎo)體層內(nèi)能夠形成低電壓交流電場；

第二防碰撞系統(tǒng)，包括能夠感應(yīng)位置信息并發(fā)出報警信號的安全防護手環(huán)；

所述靜電感應(yīng)層具有位于中間的導(dǎo)體層和導(dǎo)體層上下兩面的柔性保護層，導(dǎo)體層連接引線，引線分布在導(dǎo)體層的四個角或四條邊上，在導(dǎo)體層內(nèi)形成低電壓交流電場，人體或安全防護手環(huán)與導(dǎo)體層間形成耦合電容，四邊電極發(fā)出的電流流向觸點，電流強弱與手指到電極的距離成反比，控制器計算電流的比例及強弱，準(zhǔn)確算出觸摸點的位置；

所述壓電振動感應(yīng)層由若干壓電傳感器鋪設(shè)組成陣列，用于監(jiān)測機械臂的振動情況，壓電振動感應(yīng)層設(shè)有定位傳感器，定位傳感器為GPS，可以感知機械臂在三維空間的位置，并實時將信號傳輸?shù)娇刂破鳌?/p>

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種機械臂作業(yè)狀態(tài)下安全防碰系統(tǒng)，其特征在于，所述導(dǎo)體層連接控制器。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種機械臂作業(yè)狀態(tài)下安全防碰系統(tǒng)，其特征在于，所述第一柔性保護層為硅樹脂材質(zhì)，第二柔性保護層為高導(dǎo)電硅橡膠材質(zhì)。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種機械臂作業(yè)狀態(tài)下安全防碰系統(tǒng)，其特征在于，所述剛性保護層由多層金屬板組成，且剛性保護層開設(shè)有連接孔。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種機械臂作業(yè)狀態(tài)下安全防碰系統(tǒng)，其特征在于，所述安全防護手環(huán)通過無線方式與機械臂控制臺、第一防碰撞系統(tǒng)的控制器進行信息交互。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種機械臂作業(yè)狀態(tài)下安全防碰系統(tǒng)，其特征在于，所述安全防護手環(huán)安裝指示燈、蜂鳴器、位置感應(yīng)模塊和急停控制單元，所述急停控制單元由按鈕觸發(fā)。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的一種機械臂作業(yè)狀態(tài)下安全防碰系統(tǒng)，其特征在于，所述位置感應(yīng)模塊為GPS定位模塊。

8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種機械臂作業(yè)狀態(tài)下安全防碰系統(tǒng)，其特征在于，所述安全防護手環(huán)安裝電池。