[發(fā)明專利]自動駕駛車輛的車道變換控制裝置和方法

在審

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• 申請日: 2019-11-27
• 公開（公告）號: CN112172816A
• 公開（公告）日: 2021-01-05
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 姜東勛
• 申請（專利權(quán)）人: 現(xiàn)代自動車株式會社;起亞自動車株式會社
• 主分類號: B60W30/18
• 分類號: B60W30/18
• 代理公司: 北京尚誠知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11322
• 代理人: 龍淳

本發(fā)明提供一種用于自動駕駛車輛的車道變換控制裝置和方法，其提高了在道路上變換車道的安全性和準確性。具體地，車道變換控制裝置包括：學習裝置，其學習自動駕駛車輛在道路上能夠變換車道的環(huán)境；以及控制器，其基于學習裝置的學習結(jié)果來控制自動駕駛車輛的車道變換。

相關(guān)申請的交叉引用

本申請要求于2019年7月1日提交的韓國專利申請第10-2019-0078879號的優(yōu)先權(quán)和權(quán)益，其全部內(nèi)容通過引用合并于此。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及一種基于深度學習來控制自動駕駛車輛的車道變換的技術(shù)。

背景技術(shù)

本部分中的陳述僅提供與本申請相關(guān)的背景信息并且不構(gòu)成現(xiàn)有技術(shù)。

一般而言，深度學習或深度神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)是機器學習算法的一種形式，其具有排列在輸入和輸出之間，并由人工神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)(ANN)實施的多個層次。基于特定結(jié)構(gòu)、要解決的問題或目標的需要，人工神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)可包括卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)(CNN)或遞歸神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)(RNN)。

輸入到卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的數(shù)據(jù)分為訓練集和測試集。卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)通過訓練集學習神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的權(quán)重，并通過測試集識別學習到的結(jié)果。

在卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)中，當輸入數(shù)據(jù)時，從輸入層到隱藏層逐步執(zhí)行操作，并輸出結(jié)果。在此過程中，輸入數(shù)據(jù)僅通過所有節(jié)點一次。

當輸入數(shù)據(jù)僅通過所有節(jié)點一次時，這意味著該結(jié)構(gòu)不考慮數(shù)據(jù)順序，即時間方面。因此，無論輸入數(shù)據(jù)的時間順序如何，卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)都進行學習。

相反，遞歸神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)具有將隱藏層的結(jié)果再次輸入到隱藏層的結(jié)構(gòu)。這種結(jié)構(gòu)意味著考慮了輸入數(shù)據(jù)的時間順序。

現(xiàn)有技術(shù)中用于自動駕駛車的車道變換控制技術(shù)是當自動駕駛車輛要行駛的車道(目標車道)中的前方車輛和后方車輛之間的空間(進入空間)超過參考值時，即，僅當變換車道時自動駕駛車輛不受前方車輛和后方車輛的阻礙的情況下進行車道變換的技術(shù)。因此，在城市駕駛或交通擁堵的情況下，即，進入空間很少超過參考值的情況下，車道變換控制技術(shù)不能進行車道變換。

發(fā)明內(nèi)容

已經(jīng)做出本發(fā)明以解決現(xiàn)有技術(shù)中出現(xiàn)的上述問題，同時完整地保持現(xiàn)有技術(shù)所實現(xiàn)的優(yōu)點。

本發(fā)明的一方面提供了一種車道變換控制裝置和方法，該裝置和方法通過基于自動駕駛車輛變換車道時必須考慮到的各種類型的數(shù)據(jù)進行深度學習并基于學習結(jié)果控制自動駕駛車輛的車道變換，來使自動駕駛車輛即使在城市駕駛或交通擁堵的情況下也能夠變換車道。

本發(fā)明要解決的技術(shù)問題不限于上述問題，并且本發(fā)明所屬領(lǐng)域的技術(shù)人員從以下描述中將清楚地理解本文中未提及的任何其他技術(shù)問題。此外，將容易理解，本發(fā)明的方面和優(yōu)點可以通過所附權(quán)利要求及其組合中闡述的方式來實現(xiàn)。

根據(jù)本發(fā)明的一方面，一種自動駕駛車輛的車道變換控制裝置，包括：學習裝置，配置為學習自動駕駛車輛能夠進行車道變換的環(huán)境；以及控制器，配置為基于學習裝置的學習結(jié)果來控制自動駕駛車輛的車道變換。

即使確定自動駕駛車輛能夠進行車道變換，控制器也可考慮在目標車道上行駛的后方車輛是否讓行于自動駕駛車輛來控制自動駕駛車輛的車道變換。

當自動駕駛車輛的車道變換期間后方車輛未讓行自動駕駛車輛時，控制器可停止自動駕駛車輛并可重新確定自動駕駛車輛是否能夠進行車道變換。

當后方車輛的速度降低時，控制器可確定后方車輛讓行于自動駕駛車輛。當后方車輛的速度保持或增加時，控制器可確定后方車輛未讓行自動駕駛車輛。

通過另外考慮后方車輛的信號燈是否閃爍，控制器可確定后方車輛是否讓行于自動駕駛車輛。

學習裝置可將在目標車道上行駛的后方車輛讓行于自動駕駛車輛的情況作為自動駕駛車輛能夠變換車道的環(huán)境。