[發(fā)明專利]交通信號燈識別方法、裝置、電子設(shè)備和存儲介質(zhì)

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201911180310.5
• 申請日: 2019-11-27
• 公開（公告）號: CN111079563A
• 公開（公告）日: 2020-04-28
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 呂廷迅;史信楚
• 申請（專利權(quán)）人: 北京三快在線科技有限公司
• 主分類號: G06K9/00
• 分類號: G06K9/00;G06K9/32;G06K9/62;G06N3/04;G06N3/08
• 代理公司: 北京市隆安律師事務(wù)所 11323
• 代理人: 權(quán)鮮枝;丁辰

1.一種交通信號燈識別方法，其特征在于，所述方法應(yīng)用于交通信號燈識別模型中，包括：

基于多階段網(wǎng)絡(luò)對目標(biāo)圖像進(jìn)行多階段解析，得到多個階段特征；

將所述多個階段特征進(jìn)行融合，得到融合特征；

基于所述融合特征，利用包圍框回歸方法，識別出包含一組交通信號燈的外框；

基于所述融合特征和識別出的外框，利用掩膜表示方法，識別出包含單個交通信號燈的內(nèi)框；

根據(jù)識別出的包含一組交通信號燈的外框和包含單個交通信號燈的內(nèi)框確定各所述交通信號燈的屬性信息。

2.如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：制作交通信號燈的數(shù)據(jù)集，用于對所述交通信號燈識別模型進(jìn)行訓(xùn)練，具體包括：

采集并獲取實際路口的圖片；

對各所述圖片進(jìn)行屬性標(biāo)注，所述屬性標(biāo)注包括如下中的至少一項：外框的位置屬性、內(nèi)框的位置屬性、顏色屬性、形狀屬性和方向?qū)傩裕?/p>

將帶有上述屬性標(biāo)注的圖片進(jìn)行電子標(biāo)注并保存標(biāo)注文件；

解析所述標(biāo)注文件，提取所述外框和內(nèi)框的數(shù)據(jù)，生成所述數(shù)據(jù)集。

3.如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，

所述基于所述融合特征，利用包圍框回歸方法，識別出包含一組交通信號燈的外框包括：

利用RPN網(wǎng)絡(luò)根據(jù)所述融合特征提取出候選區(qū)域，從所述候選區(qū)域根據(jù)所述包圍框回歸方法識別出所述外框；

所述基于所述融合特征、識別出的外框和掩膜表示方法，識別出交通信號燈的內(nèi)框包括：

基于所述識別出的外框從所述融合特征獲取掩膜，通過所述掩膜的標(biāo)簽變換獲取內(nèi)框?qū)傩裕ㄟ^過濾獲得識別出交通信號燈的內(nèi)框。

4.如權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，所述通過所述掩膜的標(biāo)簽變換獲取內(nèi)框?qū)傩园ǎ?/p>

對所述掩膜進(jìn)行編碼獲取像素點向量，解碼所述像素點向量，獲取內(nèi)框的屬性。

5.如權(quán)利要求4所述的方法，其特征在于，所述掩膜像素點向量包括如下中的至少一項：顏色屬性、內(nèi)框與外框?qū)挶戎怠?nèi)框與外框高比值、形狀屬性、方向?qū)傩浴?nèi)框中心點x或y的取值與外框?qū)挼谋戎怠?/p>

6.如權(quán)利要求1-5任一項所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

對所述外框和內(nèi)框進(jìn)行可視化操作。

7.如權(quán)利要求1-5任一項所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

選取ResNet作為所述多階段網(wǎng)絡(luò)的主干網(wǎng)絡(luò)，采用預(yù)訓(xùn)練的模型權(quán)值或kaiming初始化對所述交通信號燈識別模型進(jìn)行初始化，實現(xiàn)對交通信號燈識別模型的配置。

8.一種交通信號燈識別裝置，其特征在于，所述裝置應(yīng)用于交通信號燈識別模型中，包括：

解析單元，適于基于多階段網(wǎng)絡(luò)對目標(biāo)圖像進(jìn)行解析，得到多個階段特征；

融合單元，適于將所述多個階段特征進(jìn)行融合，得到融合特征；

回歸單元，適于根據(jù)所述融合特征和包圍框回歸方法，識別出交通信號燈的外框；

掩膜單元，適于基于所述融合特征、識別出的外框和掩膜表示方法，識別出交通信號燈的內(nèi)框；

識別單元，適于根據(jù)識別出的交通信號燈的外框和交通信號燈的內(nèi)框確定所述交通信號燈。

9.一種電子設(shè)備，其中，該電子設(shè)備包括：處理器；以及被安排成存儲計算機(jī)可執(zhí)行指令的存儲器，所述可執(zhí)行指令在被執(zhí)行時使所述處理器執(zhí)行如權(quán)利要求1-7中任一項所述的方法。

10.一種計算機(jī)可讀存儲介質(zhì)，其中，所述計算機(jī)可讀存儲介質(zhì)存儲一個或多個程序，所述一個或多個程序當(dāng)被處理器執(zhí)行時，實現(xiàn)如權(quán)利要求1-7中任一項所述的方法。