[發明專利]一種基于輪履切換機構的多臂協同運載機器人

在審

• 申請號: 201911180265.3
• 申請日: 2019-11-27
• 公開（公告）號: CN110815163A
• 公開（公告）日: 2020-02-21
• 發明（設計）人: 盛士強;楊軍;何光洪;徐小潔;吳天豪;李永琪;魏子童;李昕鳴
• 申請（專利權）人: 南京工程學院
• 主分類號: B25J5/00
• 分類號: B25J5/00;B25J9/16;B25J18/00;B62D55/065;B65G47/90
• 代理公司: 南京鐘山專利代理有限公司 32252
• 代理人: 劉林峰

1.一種基于輪履切換機構的多臂協同運載機器人，其特征在于：包括支撐架、第一旋轉電機、旋轉主齒輪、旋轉從齒輪、第一旋轉軸、驅動機構、輪履切換機構、墊板和機械臂機構；所述支撐架為水平設置的梯形框架結構，且在其內底面還左右對稱設有第一旋轉軸，每一所述第一旋轉軸均水平縱向設置，且其兩端分別垂直延伸出所述支撐架，并分別與所述支撐架轉動連接；在每一所述第一旋轉軸的中間位置還套接固定設有旋轉從齒輪，且在每一所述旋轉從齒輪的一側還水平設有第一旋轉電機，每一所述第一旋轉電機均固定設置在所述支撐架的內底面上，且在其輸出端還套接固定設有旋轉主齒輪，每一所述旋轉主齒輪均與對應所述旋轉從齒輪嚙合連接，且每一所述第一旋轉電機均與對應所述第一旋轉軸聯動連接；在每一所述第一旋轉軸的兩端還分別豎直固定設有輪履切換機構，且在每一所述輪履切換機構的內側還水平設有驅動機構，每一所述驅動機構的固定端均與所述支撐架的下表面固定連接，且其輸出端的設置方向均與對應所述第一旋轉軸的設置方向相一致，并分別與對應所述輪履切換機構聯動連接；在所述支撐架的上表面還水平固定設有墊板，且在所述墊板的上表面兩側還對稱設有機械臂機構，兩個所述機械臂機構分別設于所述支撐架的運動方向兩側，且其固定端分別與所述墊板的上表面固定連接。

2.根據權利要求1所述的一種基于輪履切換機構的多臂協同運載機器人，其特征在于：在每一所述第一旋轉軸與所述支撐架的接合處還豎直設有立式軸承，且每一所述立式軸承均固定設置在所述支撐架的內底面上；每一所述第一旋轉軸均與對應所述立式軸承套接，且其兩端分別延伸出對應所述立式軸承，并分別通過立式軸承與所述支撐架轉動連接。

3.根據權利要求2所述的一種基于輪履切換機構的多臂協同運載機器人，其特征在于：每一所述驅動機構均包括驅動電機、驅動齒輪、驅動電機安裝板和固定柱；在每一所述立式軸承的正下方左右兩側還豎直對稱設有固定柱，且每一所述固定柱的上端分別與所述支撐架的下表面固定連接；在兩個相鄰所述固定柱的外側還豎直設有驅動電機安裝板，且每一所述驅動電機安裝板分別沿對應所述固定柱上下滑動，并分別通過螺栓與對應所述固定柱螺接固定；在每一所述驅動電機安裝板的內側表面中間位置還垂直固定設有驅動電機，且每一所述驅動電機的輸出端均垂直延伸出對應所述驅動電機安裝板，并分別延伸至所述支撐架的兩側；在每一所述驅動電機的輸出端還套接固定設有驅動齒輪，且每一所述驅動齒輪均與所述支撐架互不干涉設置。

4.根據權利要求3所述的一種基于輪履切換機構的多臂協同運載機器人，其特征在于：每一所述輪履切換機構均包括連接板、履帶輪安裝板、第一皮帶、履帶輪、第一從動軸、第一行走齒輪、第二從動軸、第二行走齒輪和輪胎；每一所述連接板均為豎直設置的長方形結構，且其中間位置分別與對應所述第一旋轉軸的兩端固定連接，并分別通過第一旋轉軸與對應所述第一旋轉電機聯動連接；在每一所述連接板的外側面偏上位置還垂直貫穿設有第一從動軸，且每一所述第一從動軸均與對應所述連接板轉動連接；在每一所述第一從動軸的一端還套接固定設有輪胎，且每一所述輪胎均設于對應所述連接板的外側，并分別通過第一從動軸與對應所述連接板轉動連接；在每一所述第一從動軸的另一端還套接固定設有第一行走齒輪，且每一所述第一行走齒輪均與所述支撐架互不干涉設置，并分別通過第一從動軸與對應所述連接板轉動連接；在每一所述連接板的外側面偏下位置還豎直貼合設有履帶輪安裝板，且每一所述履帶輪安裝板均與對應所述連接板螺接固定；在每一所述履帶輪安裝板的外側面偏上位置還垂直貫穿設有第二從動軸，且每一所述第二從動軸均垂直貫穿對應所述連接板的內側面，并分別與對應所述履帶輪安裝板以及連接板轉動連接；在每一所述履帶輪安裝板的外側面沿其四周邊沿還間隔設有數個履帶輪，且最上面一個所述履帶輪均與對應所述第二從動軸的一端套接固定，并分別通過第二從動軸與對應所述履帶輪安裝板轉動連接，其余所述履帶輪均與對應所述履帶輪安裝板轉動連接；在每一所述履帶輪安裝板的履帶輪上還套接設有第一皮帶，每一所述第一皮帶均呈履帶狀設置，且其轉動方向與所述支撐架的運動方向相一致；在每一所述第二從動軸的另一端還套接固定設有第二行走齒輪，且每一所述第二行走齒輪均與所述支撐架互不干涉設置，并分別通過第二從動軸與對應所述連接板轉動連接。