[發(fā)明專利]無(wú)人駕駛車輛自動(dòng)泊車方法

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201911173868.0
• 申請(qǐng)日: 2019-11-26
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN112937553B
• 公開(kāi)（公告）日: 2023-06-23
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 周道輝;辛明;趙欣;趙強(qiáng)
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 帝亞一維新能源汽車有限公司
• 主分類號(hào): B60W30/06
• 分類號(hào): B60W30/06
• 代理公司: 暫無(wú)信息
• 代理人: 暫無(wú)信息

1.一種無(wú)人駕駛車輛自動(dòng)泊車方法，其特征在于：相對(duì)于泊車位固定的設(shè)置有定位件；所述無(wú)人駕駛車輛自動(dòng)泊車方法包括如下步驟：

在車輛泊車行進(jìn)中，實(shí)時(shí)測(cè)量車輛相對(duì)于定位件的位置；

由車輛相對(duì)于定位件的位置，以及定位件相對(duì)于泊車位上預(yù)設(shè)的定位點(diǎn)的位置，實(shí)時(shí)計(jì)算得出車輛相對(duì)于定位點(diǎn)的位置；

基于車輛相對(duì)于定位點(diǎn)的位置，實(shí)時(shí)修正車輛泊車行進(jìn)路線，完成車輛泊車動(dòng)作；

所述定位件為固定設(shè)置于所述泊車位外側(cè)的定位樁，并于車輛上固定的設(shè)有可對(duì)定位樁進(jìn)行測(cè)距的激光雷達(dá)；

車輛相對(duì)于定位點(diǎn)的位置包括車輛與定位點(diǎn)間的距離L1，以及車輛和定位點(diǎn)間連線W1與泊車位的邊線W2之間的夾角α。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的無(wú)人駕駛車輛自動(dòng)泊車方法，其特征在于，車輛與定位點(diǎn)間的距離L1的計(jì)算步驟包括：

測(cè)量車輛與定位件間的距離L2，以及車輛與定位件間連線W3和泊車位的邊線W2間的夾角β；

由夾角β，以及定位件和定位點(diǎn)間連線W4與邊線W2間的夾角θ計(jì)算得出連線W1和連線W4間的夾角γ；

由距離L2、已知的定位點(diǎn)和定位件間距離L3以及夾角γ計(jì)算得出距離L1。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的無(wú)人駕駛車輛自動(dòng)泊車方法，其特征在于，夾角α的計(jì)算步驟包括：

由距離L1、距離L2、距離L3計(jì)算得出連線W1和連線W3之間的夾角φ；

由夾角φ，夾角β，求和得出夾角α。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的無(wú)人駕駛車輛自動(dòng)泊車方法，其特征在于：所述定位點(diǎn)為泊車位的中心點(diǎn)。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的無(wú)人駕駛車輛自動(dòng)泊車方法，其特征在于：于所述定位件上設(shè)置有可與車輛進(jìn)行無(wú)線通信的通信模塊，所述車輛可通過(guò)與所述定位件的通信確定所述車輛相對(duì)于所述定位件的位置。

6.根據(jù)權(quán)利要求1至5中任一項(xiàng)所述的無(wú)人駕駛車輛自動(dòng)泊車方法，其特征在于：于車輛上設(shè)置有超聲波雷達(dá)，以檢測(cè)車輛與車輛周側(cè)障礙物間距離，所述車輛的泊車行進(jìn)路徑根據(jù)車輛相對(duì)于定位點(diǎn)的位置，以及車輛與障礙物間距離進(jìn)行實(shí)時(shí)調(diào)整。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的無(wú)人駕駛車輛自動(dòng)泊車方法，其特征在于：于所述車輛上還設(shè)置有視頻檢測(cè)單元，用以對(duì)泊車位的邊線進(jìn)行識(shí)別，所述車輛的泊車行進(jìn)路徑根據(jù)車輛相對(duì)于定位點(diǎn)的位置，車輛與障礙物間距離，以及視頻檢測(cè)單元對(duì)泊車位邊線的識(shí)別結(jié)果進(jìn)行實(shí)時(shí)調(diào)整。