[發(fā)明專利]自平衡設(shè)備及其動(dòng)量輪安裝位置確定方法、裝置、設(shè)備

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201911168524.0
• 申請(qǐng)日: 2019-11-25
• 公開（公告）號(hào): CN110929351B
• 公開（公告）日: 2020-12-01
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 王帥;來杰;楊思成;陳相羽
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 騰訊科技（深圳）有限公司
• 主分類號(hào): G06F30/17
• 分類號(hào): G06F30/17;G06F119/14
• 代理公司: 北京市柳沈律師事務(wù)所 11105
• 代理人: 王娟

1.一種自平衡設(shè)備的動(dòng)量輪的安裝位置確定方法，其中，所述自平衡設(shè)備包括動(dòng)量輪和動(dòng)量輪電機(jī)，所述動(dòng)量輪電機(jī)用于驅(qū)動(dòng)所述動(dòng)量輪，

所述方法包括：

獲取所述動(dòng)量輪的預(yù)設(shè)安裝高度；

基于所述自平衡設(shè)備的動(dòng)力學(xué)特性，構(gòu)造自平衡設(shè)備動(dòng)力學(xué)模型；

基于所述動(dòng)量輪電機(jī)的物理特征，構(gòu)造動(dòng)量輪電機(jī)物理模型；

基于所述自平衡設(shè)備動(dòng)力學(xué)模型和所述動(dòng)量輪電機(jī)物理模型，計(jì)算得到該預(yù)設(shè)安裝高度所對(duì)應(yīng)的自平衡預(yù)測(cè)結(jié)果；

基于所述自平衡預(yù)測(cè)結(jié)果，確定所述動(dòng)量輪的安裝高度；

其中，基于所述自平衡設(shè)備動(dòng)力學(xué)模型和所述動(dòng)量輪電機(jī)物理模型，計(jì)算得到該預(yù)設(shè)安裝高度所對(duì)應(yīng)的自平衡預(yù)測(cè)結(jié)果包括：

基于所述自平衡設(shè)備動(dòng)力學(xué)模型和所述動(dòng)量輪電機(jī)物理模型，構(gòu)造自平衡設(shè)備多剛體綜合模型，所述自平衡設(shè)備多剛體綜合模型包括預(yù)測(cè)矩陣和附加預(yù)測(cè)向量；

基于所述自平衡設(shè)備多剛體綜合模型確定預(yù)設(shè)安裝高度所對(duì)應(yīng)的自平衡預(yù)測(cè)結(jié)果。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的安裝位置確定方法，其中，基于所述自平衡設(shè)備多剛體綜合模型確定預(yù)設(shè)安裝高度所對(duì)應(yīng)的自平衡預(yù)測(cè)結(jié)果包括：

基于所述自平衡設(shè)備多剛體綜合模型，生成與該預(yù)設(shè)安裝高度相對(duì)應(yīng)的預(yù)測(cè)矩陣和附加預(yù)測(cè)向量；

基于所述預(yù)測(cè)矩陣和附加預(yù)測(cè)向量，計(jì)算得到該預(yù)設(shè)安裝高度對(duì)應(yīng)的自平衡預(yù)測(cè)結(jié)果。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的安裝位置確定方法，其中，基于所述自平衡設(shè)備的動(dòng)力學(xué)特性構(gòu)造自平衡設(shè)備動(dòng)力學(xué)模型包括：

基于所述自平衡設(shè)備的設(shè)備高度、動(dòng)量輪電機(jī)初始轉(zhuǎn)矩、設(shè)備初始偏轉(zhuǎn)角構(gòu)造自平衡設(shè)備動(dòng)力學(xué)模型。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的安裝位置確定方法，其中，所述自平衡預(yù)測(cè)結(jié)果包括以下至少一項(xiàng)：設(shè)備偏轉(zhuǎn)角回歸曲線、動(dòng)量輪轉(zhuǎn)速峰值。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的安裝位置確定方法，其中，所述動(dòng)量輪在該自平衡設(shè)備上的安裝位置可調(diào)節(jié)。

6.一種自平衡設(shè)備的動(dòng)量輪的安裝位置確定裝置，其中，所述自平衡設(shè)備包括動(dòng)量輪和動(dòng)量輪電機(jī)，所述動(dòng)量輪電機(jī)用于驅(qū)動(dòng)所述動(dòng)量輪，

所述裝置包括：

預(yù)設(shè)安裝高度獲取模塊，其被配置為獲取自平衡設(shè)備動(dòng)量輪的預(yù)設(shè)安裝高度；

自平衡設(shè)備動(dòng)力學(xué)模型生成模塊，其被配置為基于所述自平衡設(shè)備的動(dòng)力學(xué)特性構(gòu)造自平衡設(shè)備動(dòng)力學(xué)模型；

動(dòng)量輪電機(jī)物理模型生成模塊，其被配置為基于所述動(dòng)量輪電機(jī)的物理特征，構(gòu)造動(dòng)量輪電機(jī)物理模型；

自平衡結(jié)果生成模塊，其被配置為基于所述自平衡設(shè)備動(dòng)力學(xué)模型和所述動(dòng)量輪電機(jī)物理模型，計(jì)算得到該預(yù)設(shè)安裝高度所對(duì)應(yīng)的自平衡預(yù)測(cè)結(jié)果；

動(dòng)量輪安裝高度確定模塊，其被配置為基于所述自平衡預(yù)測(cè)結(jié)果，確定所述動(dòng)量輪的安裝高度；

其中，基于所述自平衡設(shè)備動(dòng)力學(xué)模型和所述動(dòng)量輪電機(jī)物理模型，計(jì)算得到該預(yù)設(shè)安裝高度所對(duì)應(yīng)的自平衡預(yù)測(cè)結(jié)果包括：

基于所述自平衡設(shè)備動(dòng)力學(xué)模型和所述動(dòng)量輪電機(jī)物理模型，構(gòu)造自平衡設(shè)備多剛體綜合模型，所述自平衡設(shè)備多剛體綜合模型包括預(yù)測(cè)矩陣和附加預(yù)測(cè)向量；

基于所述自平衡設(shè)備多剛體綜合模型確定預(yù)設(shè)安裝高度所對(duì)應(yīng)的自平衡預(yù)測(cè)結(jié)果。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的安裝位置確定裝置，其中，所述自平衡結(jié)果生成模塊包括：

多剛體綜合模型生成模塊，其被配置為基于所述自平衡設(shè)備動(dòng)力學(xué)模型和所述動(dòng)量輪電機(jī)物理模型，構(gòu)造自平衡設(shè)備多剛體綜合模型，所述自平衡設(shè)備多剛體綜合模型包括預(yù)測(cè)矩陣和附加預(yù)測(cè)向量；

自平衡預(yù)測(cè)結(jié)果輸出模塊，其被配置為基于所述自平衡設(shè)備多剛體綜合模型確定預(yù)設(shè)安裝高度所對(duì)應(yīng)的自平衡預(yù)測(cè)結(jié)果。

8.根據(jù)權(quán)利要求6所述的安裝位置確定裝置，其中，所述自平衡預(yù)測(cè)結(jié)果輸出模塊包括：

中間參數(shù)生成模塊，其被配置為基于所述自平衡設(shè)備多剛體綜合模型生成與該預(yù)設(shè)安裝高度相對(duì)應(yīng)的預(yù)測(cè)矩陣和附加預(yù)測(cè)向量；

自平衡預(yù)測(cè)結(jié)果計(jì)算模塊，其被配置為基于所述預(yù)測(cè)矩陣和附加預(yù)測(cè)向量，計(jì)算得到該預(yù)設(shè)安裝高度對(duì)應(yīng)的自平衡預(yù)測(cè)結(jié)果。