[發明專利]一種可用于多車型的智能噴涂的機器人控制方法

在審

• 申請號: 201911166205.6
• 申請日: 2019-11-25
• 公開（公告）號: CN111013883A
• 公開（公告）日: 2020-04-17
• 發明（設計）人: 申情;陳鋒;徐海平;黃麗莎;周杭超;李威霖;詹永根;李兵;胡迎亮;陳仕軍;陳云;蔣云良;黃立明;樓俊鋼;沈一平;黃中元;茅立安
• 申請（專利權）人: 浙江明泉工業涂裝有限公司;浙江明泉工業裝備科技有限公司
• 主分類號: B05B13/04
• 分類號: B05B13/04;B05B12/12;B05B15/70
• 代理公司: 浙江千克知識產權代理有限公司 33246
• 代理人: 裴金華

1.一種可用于多車型的智能噴涂的機器人控制方法，用于對不同車型的輪轂進行識別并進行顆粒噴涂，包括步驟：S1、檢測目標加工區域內是否存在工件；S2、確定有工件存在時，獲取目標工件的第一立體輪廓特征；S3、將目標工件的第一立體輪廓特征與預設輪轂模型庫的立體模型集進行對比，判斷預設輪轂模型庫中是否存與目標工件相對應的第一立體模型；S4、確定存在與目標工件相對應的第一立體模型時，從第一顏色噴涂數據庫中選取與所述第一立體模型相對應的第一噴涂參數集；S5、根據第一立體模型的各個特征點之間的相對距離與部分特征點在目標加工區域的空間坐標，進而獲取第一立體模型的各個位置相對應的空間坐標參數；S6、根據第一立體模型的各個位置相對應的空間坐標參數、噴涂機器人噴槍的極限噴涂范圍，生成可以對目標工件進行全覆蓋噴涂的第一運行軌跡信息；S7、根據第一運行軌跡信息與第一噴涂參數集，以一定移動速度控制機器人噴槍沿第一運行軌跡運動，進而對目標工件不同的位置使用相應顏色顆粒進行噴涂。

2.如權利要求1所述的一種可用于多車型的智能噴涂的機器人控制方法，其特征在于，步驟S1中“判斷目標加工區域內是否存在工件”具體為：S11、從預設位置拍攝目標加工區域的二維圖片；S12、將目標加工區域的二維圖片轉換為灰度圖像；S13、與目標加工區域之前的從同一拍攝的沒有工件存在時的二維圖片的灰度圖像進行比較；S14、當檢測到兩張目標加工區域的二維圖片的灰度圖像的特征點相差超過第一預設差值時，則確定目標加工區域存在工件。

3.如權利要求1所述的一種可用于多車型的智能噴涂的機器人控制方法，其特征在于，步驟S2中的“獲取目標工件的第一立體輪廓特征”具體為：S21、通過設于目標加工區域的三維激光掃描儀獲取目標工件的外部各輪廓邊緣的特征點，并采用自動配準的方法將這些特征點匯聚為第一點云；S22、將第一點云的各個點數據轉換到第一基準坐標系中；S23、采用平均曲率流濾波算法對第一基準坐標系中的第一點云進行去噪；S24、對去噪后的第一點云進行散亂點云的拓撲關系的建立，直接對點云數據進行壓縮；S25、采用微切平面法對點云進行三維重建，從而得到包括目標工件的第一立體輪廓特征的第一點云數據。

4.如權利要求1或3所述的一種可用于多車型的智能噴涂的機器人控制方法，其特征在于：所述預設輪轂模型庫中包括有多種不同車型的汽車的輪轂模型數據，當第一立體輪廓特征的點云數據與預設輪轂模型庫的某一輪轂模型的預設點云數據有99%等同相同時，則說明第一立體模型存在。

5.如權利要求1所述的一種可用于多車型的智能噴涂的機器人控制方法，其特征在于：所述第一顏色噴涂數據庫中存儲有與預設輪轂模型庫相對應的噴涂參數，預設輪轂模型庫中的各個立體模型均在第一顏色噴涂數據庫中對應有若干種噴涂參數集，不同的噴涂參數集記載有不同的噴涂方案。

6.如權利要求5所述的一種可用于多車型的智能噴涂的機器人控制方法，其特征在于：當第一立體模型在第一顏色噴涂數據庫中對應的參數集不滿足使用需求時，可根據第一立體模型對第一噴涂參數集的參數進行在線調整，從而得到滿足噴涂要求的第二噴涂參數集，同時將第二噴涂參數存儲進第一顏色噴涂數據庫中。

7.如權利要求5所述的一種可用于多車型的智能噴涂的機器人控制方法，其特征在于，步驟S5具體包括：S51、以目標加工區域的一個端點建立目標空間坐標系；S52、選取目標工件的多個邊緣特征點，并確定這幾個邊緣特征點在第一立體模型的點云中的對應位置；S53、通過三維激光掃描儀確定各個邊緣特征點在目標空間坐標系中的坐標，再結合第一立體模型中各個特征點之間相對位置關系，得到第一立體模型的各個位置相對應的空間坐標參數。