[發(fā)明專利]一種伺服機(jī)壓力位置控制方法、裝置及伺服控制器

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201911153465.X
• 申請(qǐng)日: 2019-11-22
• 公開（公告）號(hào): CN110850813B
• 公開（公告）日: 2021-08-20
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 高建波;李慶卓;李洪超;張博;賈中青;成巍
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 山東省科學(xué)院激光研究所
• 主分類號(hào): G05B19/414
• 分類號(hào): G05B19/414
• 代理公司: 濟(jì)南誠(chéng)智商標(biāo)專利事務(wù)所有限公司 37105
• 代理人: 黃曉燕

1.一種伺服機(jī)壓力位置控制方法，其特征是，所述方法包括以下步驟：

根據(jù)沖壓工藝確定沖壓過(guò)程中的若干關(guān)鍵點(diǎn)，并確定各關(guān)鍵點(diǎn)處的參數(shù)值，將所述參數(shù)值輸入伺服控制器，所述參數(shù)值包括壓力和位置；

伺服控制器根據(jù)關(guān)鍵點(diǎn)的壓力，區(qū)分位置控制模式和壓力位置控制模式，并確定兩種模式的切換點(diǎn)及過(guò)渡區(qū)域；

根據(jù)所述參數(shù)值，分別形成以時(shí)間為參變量的位置設(shè)定曲線和壓力設(shè)定曲線；

在位置控制模式下，通過(guò)位置設(shè)定曲線控制滑塊的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)，并監(jiān)視實(shí)際壓力；在壓力位置控制模式下，若實(shí)際壓力未超過(guò)當(dāng)前時(shí)間的設(shè)定壓力，則按照位置設(shè)定曲線控制滑塊的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)，若實(shí)際壓力超過(guò)當(dāng)前時(shí)間的設(shè)定壓力，則按照壓力設(shè)定曲線控制滑塊的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)；

在位置控制模式下，監(jiān)視實(shí)際壓力，當(dāng)所述實(shí)際壓力超過(guò)當(dāng)前時(shí)間壓力設(shè)定曲線的壓力時(shí)，發(fā)出異常報(bào)警信號(hào)；

所述壓力設(shè)定曲線按線性差值方法確定，具體為：

從第k個(gè)關(guān)鍵點(diǎn)到第k+1個(gè)關(guān)鍵點(diǎn)之間的壓力由下式確定

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的伺服機(jī)壓力位置控制方法，其特征是，所述切換點(diǎn)包括第一切換點(diǎn)和第二切換點(diǎn)；所述第一切換點(diǎn)為位置控制模式至壓力位置控制模式的切換點(diǎn)，所述第一切換點(diǎn)及第一切換點(diǎn)相鄰的上一關(guān)鍵點(diǎn)之間形成第一過(guò)渡區(qū)域；所述第二切換點(diǎn)為壓力位置控制模式至位置控制模式的切換點(diǎn)，所述第二切換點(diǎn)及第二切換點(diǎn)相鄰的下一關(guān)鍵點(diǎn)之間形成第二過(guò)渡區(qū)域。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的伺服機(jī)壓力位置控制方法，其特征是，所述在壓力位置控制模式下，則按照位置設(shè)定曲線控制滑塊的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)的具體控制過(guò)程為：

獲取當(dāng)前時(shí)間下，位置設(shè)定曲線對(duì)應(yīng)的位置，將該位置與電機(jī)位置反饋值比較，確定位置控制速度；

速度選擇器選通所述位置控制速度，將所述位置控制速度與電機(jī)速度反饋值進(jìn)行比較，通過(guò)速度控制器對(duì)電機(jī)的運(yùn)行速度進(jìn)行控制，從而控制滑塊運(yùn)動(dòng)狀態(tài)。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的伺服機(jī)壓力位置控制方法，其特征是，在壓力位置控制模式下，按照壓力設(shè)定曲線控制滑塊的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)的具體過(guò)程為：

獲取當(dāng)前時(shí)間下，壓力設(shè)定曲線對(duì)應(yīng)的壓力值，將該壓力值與滑塊壓力反饋值比較，通過(guò)壓力控制器計(jì)算滑塊速度；

結(jié)合電機(jī)位置反饋值及滑塊速度，利用速度變換器，計(jì)算電機(jī)的壓力控制速度；

速度選擇器選通所述壓力控制速度，將壓力控制速度與電機(jī)速度反饋值進(jìn)行比較，通過(guò)速度控制器對(duì)電機(jī)的運(yùn)行速度進(jìn)行控制，從而控制滑塊運(yùn)動(dòng)狀態(tài)。

5.一種伺服機(jī)壓力位置控制裝置，其特征是，所述控制裝置包括：

用戶接口，用于用戶對(duì)關(guān)鍵點(diǎn)及對(duì)應(yīng)參數(shù)值的輸入；

控制模式區(qū)分模塊，根據(jù)關(guān)鍵點(diǎn)的壓力，區(qū)分位置控制模式和壓力位置控制模式；

沖壓曲線離線優(yōu)化模塊，用于根據(jù)參數(shù)值，分別形成以時(shí)間為參變量的位置設(shè)定曲線和壓力設(shè)定曲線，所述壓力設(shè)定曲線按線性差值方法確定，具體為：從第k個(gè)關(guān)鍵點(diǎn)到第k+1個(gè)關(guān)鍵點(diǎn)之間的壓力由下式確定

伺服控制模塊，用于監(jiān)視實(shí)際壓力，判斷實(shí)際壓力是否當(dāng)前時(shí)間下對(duì)應(yīng)的設(shè)定壓力，并根據(jù)判斷結(jié)果選擇控制沖壓滑塊運(yùn)行狀態(tài)的控制模式；

所述控制裝置部署在伺服控制器上；

在位置控制模式下，監(jiān)視實(shí)際壓力，當(dāng)所述實(shí)際壓力超過(guò)當(dāng)前時(shí)間壓力設(shè)定曲線的壓力時(shí)，發(fā)出異常報(bào)警信號(hào)。