[發明專利]一種EtherCAT總線四軸并聯機械臂控制系統在審
| 申請號： | 201911142740.8 | 申請日： | 2019-11-20 |
| 公開（公告）號： | CN111007805A | 公開（公告）日： | 2020-04-14 |
| 發明（設計）人： | 邵忠良;蘇景軍;程漢湘 | 申請（專利權）人： | 廣東水利電力職業技術學院（廣東省水利電力技工學校） |
| 主分類號： | G05B19/414 | 分類號： | G05B19/414 |
| 代理公司： | 廣州海藻專利代理事務所(普通合伙) 44386 | 代理人： | 張大保 |
| 地址： | 510635 廣*** | 國省代碼： | 廣東;44 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 一種 ethercat 總線 并聯 機械 控制系統 | ||
1.一種EtherCAT總線四軸并聯機械臂控制系統，其特征在于，包括包括PC機linux主站（1）、人機交互界面（2）、EtherCAT控制器Ⅰ（3）、EtherCAT控制器Ⅱ（4）、輸入模塊（5）、儲存模塊（6）、生成模塊（7）、運動控制器模塊（8）、四軸并聯機械臂控制卡模塊（9）及視覺檢測模塊（10）；
其中，所述PC機linux主站（1）包括以太網（11），所述以太網（11）分別與所述EtherCAT控制器Ⅱ（4）及所述人機交互界面（2）相連接，所述EtherCAT控制器Ⅱ（4）通過所述運動控制器模塊（8）與所述四軸并聯機械臂控制卡模塊（9）相連接，所述人機交互界面（2）分別與所述輸入模塊（5）及所述EtherCAT控制器Ⅰ（3）相連接，所述EtherCAT控制器Ⅰ（3）通過所述生成模塊（7）與所述運動控制器模塊（8）相連接，所述輸入模塊（5）通過所述儲存模塊（6）與所述生成模塊（7）相連接，所述視覺檢測模塊（10）分別與所述四軸并聯機械臂控制卡模塊（9）及所述生成模塊（7）相連接；
其中，所述四軸并聯機械臂控制卡模塊（9）包括CPU模塊（901）、x軸伺服接口模塊（902）、y軸伺服接口模塊（903）、a軸伺服接口模塊（904）及b軸伺服接口模塊（905）。
2.根據權利要求1所述的一種EtherCAT總線四軸并聯機械臂控制系統，其特征在于，所述輸入模塊（5）包括編輯模塊（501）、仿真模塊（502）及調試模塊（503）。
3.根據權利要求1所述的一種EtherCAT總線四軸并聯機械臂控制系統，其特征在于，所述視覺檢測模塊（10）包括工業相機模塊（1001）、檢測模塊（1002）、補償模塊（1003）及反饋模塊（1004）。
4.根據權利要求1所述的一種EtherCAT總線四軸并聯機械臂控制系統，其特征在于，所述生成模塊（7）包括編譯模塊（701）及換算坐標模塊（702）。
5.根據權利要求1所述的一種EtherCAT總線四軸并聯機械臂控制系統，其特征在于，所述CPU模塊（901）分別與所述x軸伺服接口模塊（902）、所述y軸伺服接口模塊（903）及所述a軸伺服接口模塊（904）及所述b軸伺服接口模塊（905）相連接。
6.根據權利要求1所述的一種EtherCAT總線四軸并聯機械臂控制系統，其特征在于，所述EtherCAT控制器Ⅱ（4）與所述PC機linux主站（1）之間的接口方式是EBUS，所述人機交互界面（2）與所述EtherCAT控制器Ⅰ（3）之間的接口方式是RJ45網線連接。
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