[發明專利]一種麥苗割根施肥激光雷達掃描自動對行方法及系統

在審

• 申請號: 201911142709.4
• 申請日: 2019-11-20
• 公開（公告）號: CN110824500A
• 公開（公告）日: 2020-02-21
• 發明（設計）人: 林海波;盧元棟;修玉峰
• 申請（專利權）人: 青島理工大學
• 主分類號: G01S17/89
• 分類號: G01S17/89;G01S7/495
• 代理公司: 濟南圣達知識產權代理有限公司 37221
• 代理人: 董雪

1.一種麥苗割根施肥激光雷達掃描自動對行方法，其特征在于，包括：

通過激光雷達傳感器對麥苗表面和地面進行掃描，得到數字信號圖；

識別出數字信號圖中的麥苗區域和土地區域；

在數字信號圖的垂直中線上，選取若干信號點；從每一個信號點位置分別向兩邊水平方向延伸掃描，得到第一個下降沿觸發點L_x和R_x；

根據各信號點對應的觸發點，擬合出中間擬合直線；

將中間擬合直線與數字信號圖的垂直中線進行比較，得到直線斜率偏移和位置偏移；通過所述偏移量控制作業工具的作業位置。

2.如權利要求1所述的一種麥苗割根施肥激光雷達掃描自動對行方法，其特征在于，所述激光雷達傳感器設置在麥苗割根施肥作業工具上，激光雷達傳感器對麥苗表面和地面進行掃描，根據麥苗表面和地面到達激光雷達傳感器的距離不同，識別出麥苗區域和土地區域。

3.如權利要求1所述的一種麥苗割根施肥激光雷達掃描自動對行方法，其特征在于，所述數字信號圖至少包括兩列麥苗區域，并且數字信號圖的垂直中線位于兩列麥苗區域之間的土地區域上。

4.如權利要求1所述的一種麥苗割根施肥激光雷達掃描自動對行方法，其特征在于，求取每一個信號點對應的點L_x和點R_x的中點M_x，對各信號點得到的M_x進行直線擬合得到中間擬合直線。

5.如權利要求1所述的一種麥苗割根施肥激光雷達掃描自動對行方法，其特征在于，若從信號點位置向兩邊水平方向延伸掃描，得到的第一個觸發點是上升沿觸發點，則移動激光雷達傳感器，直至得到第一個觸發點是下降沿觸發點。

6.如權利要求1所述的一種麥苗割根施肥激光雷達掃描自動對行方法，其特征在于，計算中間擬合直線與數字信號圖的垂直中線的斜率差得到直線斜率偏移。

7.如權利要求1所述的一種麥苗割根施肥激光雷達掃描自動對行方法，其特征在于，計算中間擬合直線與數字信號圖的垂直中線上的對應點之間在x軸方向的差值，得到位置偏移。

8.一種麥苗割根施肥激光雷達掃描自動對行系統，其特征在于，包括：

用于對麥苗表面和地面進行掃描，得到數字信號圖的激光雷達傳感器；

用于識別出數字信號圖中的麥苗區域和土地區域的裝置；

在數字信號圖的垂直中線上，選取若干信號點；從每一個信號點位置分別向兩邊水平方向延伸，得到第一個下降沿觸發點L_x和R_x的裝置；

用于根據各信號點對應的觸發點，擬合出中間擬合直線的裝置；

用于將中間擬合直線與數字信號圖的垂直中線進行比較，得到直線斜率偏移和位置偏移；通過所述偏移量控制作業工具的作業位置的的裝置。

9.一種麥苗割根施肥裝置，其特征在于，包括：權利要求8所述的麥苗割根施肥激光雷達掃描自動對行系統。

10.一種麥苗割根施肥裝置，其特征在于，采用權利要求1-7任一項所述的麥苗割根施肥激光雷達掃描自動對行方法。