日韩在线一区二区三区,日本午夜一区二区三区,国产伦精品一区二区三区四区视频,欧美日韩在线观看视频一区二区三区 ,一区二区视频在线,国产精品18久久久久久首页狼,日本天堂在线观看视频,综合av一区

[發(fā)明專(zhuān)利]基于協(xié)作化驅(qū)控一體機(jī)器人的人機(jī)協(xié)作安全系統(tǒng)在審

專(zhuān)利信息
申請(qǐng)?zhí)枺?/td> 201911141730.2 申請(qǐng)日: 2019-11-20
公開(kāi)(公告)號(hào): CN111300491A 公開(kāi)(公告)日: 2020-06-19
發(fā)明(設(shè)計(jì))人: 刁思勉;馬敬奇;吳新宇;韓彰秀;李志謀;夏亮;李錫康;熊清平;雷歡;吳亮生;王楠;陳再勵(lì);郭俊杰 申請(qǐng)(專(zhuān)利權(quán))人: 深圳市燁嘉為技術(shù)有限公司;廣東省智能制造研究所;中國(guó)科學(xué)院深圳先進(jìn)技術(shù)研究院;深圳華數(shù)機(jī)器人有限公司
主分類(lèi)號(hào): B25J19/06 分類(lèi)號(hào): B25J19/06;B25J9/16
代理公司: 深圳市金筆知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(特殊普通合伙) 44297 代理人: 胡清方;彭友華
地址: 518000 廣東省深圳市龍崗*** 國(guó)省代碼: 廣東;44
權(quán)利要求書(shū): 查看更多 說(shuō)明書(shū): 查看更多
摘要:
搜索關(guān)鍵詞: 基于 協(xié)作 化驅(qū)控 一體 機(jī)器人 人機(jī) 安全 系統(tǒng)
【說(shuō)明書(shū)】:

發(fā)明公開(kāi)了一種基于協(xié)作化驅(qū)控一體機(jī)器人的人機(jī)協(xié)作安全系統(tǒng),包括圖像采集終端、人機(jī)碰撞檢測(cè)系統(tǒng)、驅(qū)控一體工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)、機(jī)器人本體、協(xié)作人員及通信系統(tǒng),圖像采集終端與人機(jī)碰撞檢測(cè)系統(tǒng)連接,驅(qū)控一體工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)由機(jī)器人控制模塊和機(jī)器人驅(qū)動(dòng)模塊組成,機(jī)器人控制模塊由末端負(fù)載辨識(shí)模塊和軌跡規(guī)劃與優(yōu)化模塊組成,機(jī)器人控制模塊向機(jī)器人驅(qū)動(dòng)模塊發(fā)送控制指令,機(jī)器人驅(qū)動(dòng)模塊驅(qū)動(dòng)機(jī)器人本體,系統(tǒng)之間通過(guò)通信系統(tǒng)交換數(shù)據(jù)。本發(fā)明能夠?qū)崟r(shí)監(jiān)測(cè)人與機(jī)器人本體之間的空間位置關(guān)系,通過(guò)數(shù)據(jù)交互,驅(qū)控一體工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)對(duì)機(jī)器人本體做出軌跡規(guī)劃,驅(qū)動(dòng)機(jī)器人避免碰撞的發(fā)生,顯著提高人機(jī)協(xié)作過(guò)程中的安全性。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及一種基于協(xié)作化驅(qū)控一體機(jī)器人的人機(jī)協(xié)作安全系統(tǒng),屬于人機(jī)協(xié)作安全技術(shù)領(lǐng)域。

技術(shù)背景

本發(fā)明要解決的技術(shù)問(wèn)題是提供一種基于協(xié)作化驅(qū)控一體機(jī)器人的人機(jī)協(xié)作安全系統(tǒng),解決人與機(jī)器人協(xié)作作業(yè)過(guò)程中的安全性問(wèn)題,克服現(xiàn)有技術(shù)的不足,同時(shí)相較于人機(jī)時(shí)空隔離的作業(yè)模式本發(fā)明顯著提高生產(chǎn)效率,降低生產(chǎn)成本。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明要解決的技術(shù)問(wèn)題是提供一種基于協(xié)作化驅(qū)控一體機(jī)器人的人機(jī)協(xié)作安全系統(tǒng),解決人與機(jī)器人協(xié)作作業(yè)過(guò)程中的安全性問(wèn)題,克服現(xiàn)有技術(shù)的不足,同時(shí)相較于人機(jī)時(shí)空隔離的作業(yè)模式本發(fā)明顯著提高生產(chǎn)效率,降低生產(chǎn)成本。

為了解決上述技術(shù)問(wèn)題,本發(fā)明采取以下技術(shù)方案:

基于協(xié)作化驅(qū)控一體機(jī)器人的人機(jī)協(xié)作安全系統(tǒng),其特征在于:包括圖像采集終端、人機(jī)碰撞檢測(cè)系統(tǒng)、驅(qū)控一體工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)、機(jī)器人本體、協(xié)作人員及通信系統(tǒng),圖像采集終端與人機(jī)碰撞檢測(cè)系統(tǒng)連接,人機(jī)碰撞檢測(cè)系統(tǒng)與驅(qū)控一體工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)連接,人機(jī)碰撞檢測(cè)系統(tǒng)由人工智能算法模塊和人機(jī)碰撞規(guī)避策略專(zhuān)家?guī)旖M成,驅(qū)控一體工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)由機(jī)器人控制模塊和機(jī)器人驅(qū)動(dòng)模塊組成,機(jī)器人控制模塊由末端負(fù)載辨識(shí)模塊和軌跡規(guī)劃與優(yōu)化模塊組成,機(jī)器人控制模塊向機(jī)器人驅(qū)動(dòng)模塊發(fā)送控制指令,機(jī)器人驅(qū)動(dòng)模塊驅(qū)動(dòng)機(jī)器人本體,系統(tǒng)之間通過(guò)通信系統(tǒng)交換數(shù)據(jù);

所述圖像采集終端采集人與機(jī)器人協(xié)同作業(yè)場(chǎng)景監(jiān)控圖像;

所述人機(jī)碰撞檢測(cè)系統(tǒng)通過(guò)人工智能算法模塊分析監(jiān)控圖像,計(jì)算人與機(jī)器人之間空間位置關(guān)系,預(yù)判人機(jī)碰撞趨勢(shì),通過(guò)人機(jī)碰撞規(guī)避策略專(zhuān)家?guī)焱扑]人機(jī)碰撞安全隱患場(chǎng)景的規(guī)避策略;

所述人機(jī)碰撞檢測(cè)系統(tǒng)將預(yù)判的人機(jī)碰撞信息傳輸?shù)津?qū)控一體工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng);

所述驅(qū)控一體工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)接收人機(jī)碰撞檢測(cè)系統(tǒng)傳輸?shù)娜藱C(jī)碰撞信息,通過(guò)末端負(fù)載辨識(shí)模塊感知機(jī)器人末端負(fù)載重量,通過(guò)軌跡規(guī)劃與優(yōu)化模塊重新對(duì)機(jī)器人末端做運(yùn)動(dòng)軌跡規(guī)劃;

所述機(jī)器人驅(qū)動(dòng)模塊接收機(jī)器人控制模塊控制指令,驅(qū)動(dòng)機(jī)器人本體機(jī)械運(yùn)動(dòng),規(guī)避人機(jī)碰撞。

所述驅(qū)控一體工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)接收人機(jī)碰撞檢測(cè)系統(tǒng)傳輸?shù)娜撕蜋C(jī)器人之間的空間位置關(guān)系數(shù)據(jù)、碰撞規(guī)避策略,結(jié)合機(jī)器人末端負(fù)載辨識(shí)模塊識(shí)別負(fù)載重量,通過(guò)建立動(dòng)力學(xué)模型,利用軌跡規(guī)劃與優(yōu)化模塊對(duì)末端運(yùn)動(dòng)軌跡做出重新的規(guī)劃調(diào)整。

所述人機(jī)碰撞檢測(cè)系統(tǒng)的人工智能算法模塊,采用卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)檢測(cè)人體關(guān)節(jié)坐標(biāo),將人體關(guān)節(jié)坐標(biāo)轉(zhuǎn)換為三維空間坐標(biāo),同時(shí)通過(guò)空間包圍盒估計(jì)人、機(jī)器人的空間位置,通過(guò)計(jì)算人體包圍盒與機(jī)器人末端之間的歐式距離估計(jì)人機(jī)碰撞情況。

所述通過(guò)計(jì)算人體關(guān)節(jié)和機(jī)器人末端運(yùn)動(dòng)方向和運(yùn)動(dòng)速度,判斷人與機(jī)器人之間的位置變化趨勢(shì)。

所述機(jī)器人控制系統(tǒng)采用驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)和控制系統(tǒng)一體化的設(shè)計(jì)。

所述動(dòng)力學(xué)模型,通過(guò)目標(biāo)位置、速度、加速度的規(guī)劃和負(fù)載變化的檢測(cè),得到滿足安全需要的速度和加速度。

下載完整專(zhuān)利技術(shù)內(nèi)容需要扣除積分,VIP會(huì)員可以免費(fèi)下載。

該專(zhuān)利技術(shù)資料僅供研究查看技術(shù)是否侵權(quán)等信息,商用須獲得專(zhuān)利權(quán)人授權(quán)。該專(zhuān)利全部權(quán)利屬于深圳市燁嘉為技術(shù)有限公司;廣東省智能制造研究所;中國(guó)科學(xué)院深圳先進(jìn)技術(shù)研究院;深圳華數(shù)機(jī)器人有限公司,未經(jīng)深圳市燁嘉為技術(shù)有限公司;廣東省智能制造研究所;中國(guó)科學(xué)院深圳先進(jìn)技術(shù)研究院;深圳華數(shù)機(jī)器人有限公司許可,擅自商用是侵權(quán)行為。如果您想購(gòu)買(mǎi)此專(zhuān)利、獲得商業(yè)授權(quán)和技術(shù)合作,請(qǐng)聯(lián)系【客服

本文鏈接:http://www.szxzyx.cn/pat/books/201911141730.2/2.html,轉(zhuǎn)載請(qǐng)聲明來(lái)源鉆瓜專(zhuān)利網(wǎng)。

×

專(zhuān)利文獻(xiàn)下載

說(shuō)明:

1、專(zhuān)利原文基于中國(guó)國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局專(zhuān)利說(shuō)明書(shū);

2、支持發(fā)明專(zhuān)利 、實(shí)用新型專(zhuān)利、外觀設(shè)計(jì)專(zhuān)利(升級(jí)中);

3、專(zhuān)利數(shù)據(jù)每周兩次同步更新,支持Adobe PDF格式;

4、內(nèi)容包括專(zhuān)利技術(shù)的結(jié)構(gòu)示意圖流程工藝圖技術(shù)構(gòu)造圖;

5、已全新升級(jí)為極速版,下載速度顯著提升!歡迎使用!

請(qǐng)您登陸后,進(jìn)行下載,點(diǎn)擊【登陸】 【注冊(cè)】

關(guān)于我們 尋求報(bào)道 投稿須知 廣告合作 版權(quán)聲明 網(wǎng)站地圖 友情鏈接 企業(yè)標(biāo)識(shí) 聯(lián)系我們

鉆瓜專(zhuān)利網(wǎng)在線咨詢(xún)

周一至周五 9:00-18:00

咨詢(xún)?cè)诰€客服咨詢(xún)?cè)诰€客服
tel code back_top
主站蜘蛛池模板: 亚洲一区中文字幕| 久久久久久国产精品免费| 特高潮videossexhd| 亚洲精品无吗| 午夜爱爱电影| 91精品丝袜国产高跟在线| 国产伦精品一区二区三| 色一情一交一乱一区二区三区| 午夜电影一区二区| 国产精品九九九九九| 国产性猛交| 亚洲国产精品日本| 国产精品久久久久久久综合| 国产日韩精品久久| 狠狠干一区| 理论片高清免费理伦片| 91久久精品在线| 日韩亚洲欧美一区二区| 国产亚洲精品久久19p| 欧美激情精品一区| 正在播放国产一区二区| 精品国产一区二区三区四区vr| 国产精品一区二区日韩新区| 久久国产激情视频| 欧美色综合天天久久综合精品| 激情久久一区| 中文字幕一区三区| 淫片免费看| 亚洲欧美日韩视频一区| 一区二区三区国产精品| 国产精品理人伦一区二区三区| 热久久一区二区| 国产精品乱码一区二区三区四川人 | 日韩精品乱码久久久久久| 国产精品久久久麻豆| 6080日韩午夜伦伦午夜伦| 香蕉av一区二区| 97久久超碰国产精品红杏| 亚洲精品国产setv| 农村妇女毛片精品久久| 福利片91| 国产日韩欧美另类| 国产99久久久精品视频| 久久久久久久亚洲视频| 午夜亚洲影院| 中文字幕日韩有码| 午夜免费一级片| 欧美一区二区三区久久久| 国产精品免费一区二区区| 小萝莉av| 国产欧美一区二区精品久久| 91久久免费| 国产欧美一区二区在线| 亚洲激情中文字幕| 亚洲欧美一区二区三区三高潮| 日韩精品免费看| 国产精品欧美一区二区三区奶水| 91精品婷婷国产综合久久竹菊| 国产亚洲欧美日韩电影网| 国产区91| 午夜电影一区| 亚洲自拍偷拍中文字幕| 99精品区| 亚洲欧美日韩国产综合精品二区 | 日本一区二区在线电影| 国产农村妇女精品一区二区| 精品国产九九九| 欧美激情国产一区| 一区二区久久久久| 国产精品v一区二区三区| 91一区二区三区久久国产乱| 国产高清一区在线观看| 午夜理伦影院| 欧美一级久久久| 亚洲欧美一区二区三区三高潮| 乱淫免费视频| 亚洲国产精品日韩av不卡在线| 亚洲欧美国产中文字幕| 一区二区久久精品| 国产二区三区视频| 欧美黄色一二三区| 欧美国产在线看| 狠狠色噜噜狠狠狠狠777| 国产在线一卡二卡| 一区二区三区日韩精品| 国产精品自拍在线| 久久久久国产精品一区二区三区| 久久一区二区精品视频| 午夜无遮挡| 91精品国产91热久久久做人人| 国产在线卡一卡二| 欧美网站一区二区三区| 91嫩草入口| 久久99精品国产麻豆婷婷洗澡| 99日韩精品视频| 国产精品女人精品久久久天天| 欧美久久一区二区三区| 欧美一级久久久| 欧美日韩一级二级| 99精品视频一区| 中文字幕国内精品| 日本不卡精品| 日日噜噜夜夜狠狠| 在线精品国产一区二区三区88| 久久久久久中文字幕| 久久狠狠高潮亚洲精品| 99精品一区二区| 亚洲欧美国产一区二区三区| 国产一区第一页| 精品美女一区二区三区| 日本一级中文字幕久久久久久| 欧美日韩中文字幕三区| 国产精品综合在线观看| 久久精品—区二区三区| 国产精品久久久久久亚洲美女高潮| 91高清一区| 狠狠色噜噜综合社区| 午夜影院一级| 亚洲精品一品区二品区三品区| 久久夜色精品久久噜噜亚| 国产一卡二卡在线播放 | 欧美一区二区三区久久久久久桃花 | 亚洲精品国产精品国自| 国产精品亚洲二区| 国模吧一区二区| 国产亚洲精品久久网站| 国产偷久久一区精品69| 精品国产一级| 国产91在| 麻豆精品久久久| 国产午夜精品免费一区二区三区视频 | 性视频一区二区三区| 欧美精品在线观看一区二区| 国产午夜精品一区二区理论影院 | 少妇av一区二区三区| 99精品国产一区二区三区麻豆| 少妇中文字幕乱码亚洲影视| 欧美日韩久久一区| 波多野结衣女教师30分钟| 久久99精品一区二区三区| 狠狠色噜噜狠狠狠狠69| 精品久久不卡| 欧美三级午夜理伦三级中视频| 亚洲国产欧洲综合997久久,| 日韩欧美中文字幕一区| 日本福利一区二区| 高清欧美xxxx| 中文字幕一二三四五区| 精品国产91久久久| 国产韩国精品一区二区三区| 色综合欧美亚洲国产| 久久综合国产伦精品免费| 99er热精品视频国产| 夜夜躁日日躁狠狠久久av| 97涩国一产精品久久久久久久| 91久久精品国产91久久性色tv| 年轻bbwwbbww高潮| 一区不卡av| xoxoxo亚洲国产精品| 国产亚洲精品精品国产亚洲综合| 中文在线√天堂| 欧美乱妇高清无乱码一级特黄| 国产一区二区三区精品在线| 国产精品国产亚洲精品看不卡15| 日韩av在线电影网| 精品国产一级| 国产亚洲欧美日韩电影网| 91精品国产影片一区二区三区| 国产精品自产拍在线观看蜜| 欧美日本三级少妇三级久久| 91精品久久久久久久久久| 国产精品视频免费一区二区| 亚洲精欧美一区二区精品| 91夜夜夜| 99久久精品一区二区| 国产精品高潮呻吟88av| 亚洲精品国产91| 欧美极品少妇videossex| 日本一区二区三区免费播放| 综合久久激情| 精品久久综合1区2区3区激情| 999久久久国产精品| 91午夜在线| 91嫩草入口| xxxx国产一二三区xxxx| 久久福利免费视频| 亚洲精品卡一| 亚洲欧美一卡| 91久久精品在线| 少妇**毛片| 日韩av三区| 亚洲国产精品一区在线| 国产精品麻豆一区二区| 538在线一区二区精品国产| 国产精自产拍久久久久久蜜| 亚洲欧美一区二区三区不卡| 日本精品99| 中文字幕欧美一区二区三区 | 久久九九亚洲| 欧美乱妇在线视频播放| 日韩一区免费| 天堂av色婷婷一区二区三区| 国产日韩欧美另类| 91亚洲国产在人线播放午夜| 年轻bbwwbbww高潮| 99爱精品在线| 一区二区三区四区视频在线| 国产日韩欧美精品一区二区| 狠狠色噜噜狼狼狼色综合久| 17c国产精品一区二区| 97精品国产97久久久久久免费| 午夜性电影| 自拍偷在线精品自拍偷无码专区| 精品videossexfreeohdbbw| 国产精品久久久久久一区二区三区 | 久精品国产| 国产一区二区在线精品| 国产精品电影一区| 91久久精品久久国产性色也91| 精品三级一区二区| 日本亚洲国产精品| 香蕉av一区二区三区| 国产精品色在线网站| 国产视频一区二区在线| 国产精品久久久久免费a∨大胸| 亚洲精品一区二区另类图片| 中文字幕一区二区三区乱码 | 国产视频精品久久| 欧美日韩激情在线| 欧美一区二区三区四区五区六区| 欧美精品在线观看视频| 在线播放国产一区| 国产第一区在线观看| 日韩精品一区二区免费| 玖玖国产精品视频| 日韩毛片一区| 日韩有码一区二区三区| 精品国产免费久久| 热re99久久精品国99热蜜月| 国产乱人伦精品一区二区| 午夜免费一级片| 国产午夜精品一区| 欧美一级免费在线视频| 国产在线精品一区二区在线播放| 国产理论一区| 片毛片免费看|