[發明專利]基于機器人視覺在門窗噴涂行業新型的噴涂方法及其噴涂裝置

在審

• 申請號: 201911140829.0
• 申請日: 2019-11-20
• 公開（公告）號: CN111002317A
• 公開（公告）日: 2020-04-14
• 發明（設計）人: 趙闖
• 申請（專利權）人: 希美埃（蕪湖）機器人技術有限公司
• 主分類號: B25J11/00
• 分類號: B25J11/00;B25J9/16
• 代理公司: 北京匯信合知識產權代理有限公司 11335
• 代理人: 夏靜潔

1.基于機器人視覺在門窗噴涂行業新型的噴涂方法，其特征在于：其具體步驟如下：

X101：圖像數據獲取：通過外圍設備獲取工件的數據，把獲取的數據形成圖像存儲在存儲單元中，并從存儲單元中讀取該圖像；

X102：對該圖形進行處理；

X103：判斷工件：截取目標圖像，判斷該工件是否是門窗板件，否則進行刪除處理并重復步驟X101至步驟X103，是則進行下一步；

X104：軌跡生成：對門窗板件進行軌跡生成，目標點坐標轉換成為機器人的基座標系，傳輸給機器人的控制系統。

2.根據權利要求1所述的基于機器人視覺在門窗噴涂行業新型的噴涂方法，其特征在于：所述的步驟X101的具體步驟為：

a：通過RS485接線完成光柵與機器人數據模塊的硬件接線；

b：在軟件中設置存儲單元，把從外圍設備中獲取的數據，存儲到存儲單元中。

3.根據權利要求1所述的基于機器人視覺在門窗噴涂行業新型的噴涂方法，其特征在于：所述的步驟X102的具體步驟為：

a：消除干擾因素，如板件的支撐架、掛鉤以及干擾板件類；

b：對于圖像面的軌跡中生成的最小線段、最小圓弧進行上設置；

c：對于圖像邊的軌跡中生成的最小線段、最小圓弧進行上設置；

d：對于圖像溝槽的軌跡中生成的最小線段、最小圓弧進行上設置。

4.根據權利要求1所述的基于機器人視覺在門窗噴涂行業新型的噴涂方法，其特征在于：所述的步驟X102需要對圖形進行灰度化、中值濾波、干擾像素類處理。

5.利用權利要求1至4中任一項所述的基于機器人視覺在門窗噴涂行業新型的噴涂方法的噴涂裝置，其特征在于：包括：

圖像采集單元(101)：圖像數據從外圍設備中獲取并轉變為圖存儲到存儲單元中；

圖像處理單元(102)：對存儲單元的圖像進行處理，并生成機器人基座標系的坐標；

執行單元(103)：機器人接收到圖像處理處理后的軌跡并需要進行生成軌跡與工件的實際位置進行標定。

6.根據權利要求5所述的噴涂裝置，其特征在于：所述的外圍設備可為光幕。

7.根據權利要求5所述的噴涂裝置，其特征在于：所述的執行單元在機器人執行的程序與實際程序偏差較大時，需要再次標定，從而得到相對準確的軌跡。