[發明專利]一種垃圾桶清洗交接換位結構

在審

• 申請號: 201911135847.X
• 申請日: 2019-11-19
• 公開（公告）號: CN110817208A
• 公開（公告）日: 2020-02-21
• 發明（設計）人: 陳海初;王志鋒;林澤欣;童俊
• 申請（專利權）人: 佛山科學技術學院
• 主分類號: B65F3/04
• 分類號: B65F3/04;B65F7/00;B65F1/14;B25J5/00;B25J9/16
• 代理公司: 北京八月瓜知識產權代理有限公司 11543
• 代理人: 李斌

1.一種垃圾桶清洗交接換位結構，包括安裝于垃圾運輸車車身一側的第一機械手、安裝于第一機械手末端的第一抓手臂、安裝于垃圾運輸車清洗箱內的第二機械手、安裝于第二機械手末端的第二抓手臂，其特征在于，所述第二抓手臂包括第二抓手臂底座以及分別鉸接在第二抓手臂底座兩側的第二夾持桿，所述第二抓手臂底座上安裝有可對用來標定垃圾桶桶身高度位置的識別標簽進行識別的第二感應裝置。

2.如權利要求1所述的一種垃圾桶清洗交接換位結構，其特征在于，所述第二機械手包括橫向推拉臂、豎向臂以及前后推拉臂，所述橫向推拉臂包括橫向底座、橫向滑桿以及橫向氣缸，所述橫向底座安裝于垃圾運輸車清洗箱內側壁上，所述橫向底座上設有橫向滑槽，所述橫向氣缸安裝于橫向底座上，所述橫向氣缸與橫向滑桿連接，所述橫向滑桿與橫向滑槽滑動連接，所述豎向臂包括豎向底座、豎向滑桿以及豎向氣缸，所述豎向底座與橫線滑桿固定連接，所述豎向底座上設有豎向滑槽，所述豎向氣缸安裝于豎向底座上，所述豎向氣缸與豎向滑桿固定連接，所述豎向滑桿與豎向滑槽滑動連接，所述前后推拉臂包括前后底座、前后滑桿以及前后氣缸，所述前后底座與豎向滑桿固定連接，所述前后底座上設有前后滑槽，所述前后氣缸安裝于前后底座之上，所述前后氣缸與前后滑桿固定連接，所述前后滑桿與前后滑槽滑動連接，所述前后滑桿與所述第二抓手臂固定連接。

3.如權利要求2所述的一種垃圾桶清洗交接換位結構，其特征在于，所述第一機械手包括第一豎向臂以及第一翻轉臂，所述第一豎向臂的一端安裝于垃圾運輸車車身一側，所述第一翻轉臂與所述第一豎向臂的另一端鉸接，所述第一抓手臂與第一翻轉臂鉸接。

4.如權利要求2所述的一種垃圾桶清洗交接換位結構，其特征在于，所述第一機械手包括機械臂安裝座、第一機械臂、第二機械臂、第三機械臂、第四機械臂、第五機械臂以及第六機械臂，所述機械臂安裝座設于垃圾運輸車車身的底部，所述第一機械臂水平轉動連接于所述機械臂安裝座，所述第二機械臂與第一機械臂之間采用鉸接裝置連接，所述第三機械臂與第二機械臂之間采用鉸接裝置連接，所述第四機械臂與第三機械臂之間采用鉸接裝置連接，所述第五機械臂與第四機械臂之間采用鉸接裝置連接，所述第六機械臂與第五機械臂之間采用鉸接裝置連接，所述機械臂安裝座設有軸座，所述第一機械臂的底部固定軸活動安裝在所述軸座內，且所述第一機械臂的固定軸通過齒輪傳動的形式傳動連接第一機械臂轉動電機，所述第一機械臂轉動電機通過轉動帶動第一機械臂水平圓周轉動，所述鉸接裝置由鉸鏈、轉軸以及液壓馬達構成，其中轉軸上均套有從動齒輪。

5.如權利要求2或3所述的一種垃圾桶清洗交接換位結構，其特征在于，所述第一抓手臂包括第一抓手臂底座以及分別鉸接在第一抓手臂底座兩側的第一夾持桿，所述第一抓手臂底座上安裝有可對用來標定垃圾桶桶身高度位置的識別標簽進行識別的第一感應裝置。

6.如權利要求5所述的一種垃圾桶清洗交接換位結構，其特征在于，所述第二夾持桿上安裝有與第二夾持桿滑動連接的第二滑板，所述第二滑板的兩端通過第二彈簧與第二夾持桿相連，所述第二夾持桿的內側面設有與第二滑板配合的第二滑動槽，所述第二滑動槽內設有滾珠，其中一個第二滑板的外側面與第二夾持桿的內側面平行，另一個第二滑板的外側面與第二夾持桿的內側面形成一個5至10度的傾斜夾角。

7.如權利要求6所述的一種垃圾桶清洗交接換位結構，其特征在于，所述第一抓手臂底座上設有第一光照度傳感器以及第一照明單元，所述第二抓手臂底座上設有第二光照度傳感器以及第二照明單元。

8.如權利要求7所述的一種垃圾桶清洗交接換位結構，其特征在于，所述第一感應裝置以及第二感應裝置均為攝像頭，所述識別標簽為圖像標簽，所述圖像標簽為二維碼標簽或條形碼標簽。

9.如權利要求8所述的一種垃圾桶清洗交接換位結構，其特征在于，兩個所述第一夾持桿的一端均連接有第一旋轉齒輪，兩個第一旋轉齒輪設于第一抓手臂底座之中且相互嚙合，其中一個第一旋轉齒輪連接有第一連桿，第一連桿連接有第一推拉結構。

10.如權利要求9所述的一種垃圾桶清洗交接換位結構，其特征在于，兩個所述第二夾持桿的一端均連接有第二旋轉齒輪，兩個第二旋轉齒輪設于第二抓手臂底座之中且相互嚙合，其中一個第二旋轉齒輪連接有第二連桿，第二連桿連接有第二推拉結構。