[發明專利]一種檢測微小障礙的方法、裝置及介質有效

申請號：	201911135772.5	申請日：	2019-11-19
公開（公告）號：	CN110928301B	公開（公告）日：	2023-06-30
發明（設計）人：	臧宇彤	申請（專利權）人：	北京小米智能科技有限公司
主分類號：	G05D1/02	分類號：	G05D1/02;G06T7/73
代理公司：	北京名華博信知識產權代理有限公司 11453	代理人：	白瑩
地址：	100085 北京市海淀區清河***	國省代碼：	北京;11
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摘要：
搜索關鍵詞：	一種檢測微小障礙方法裝置介質
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【說明書】：

本文公開了一種檢測微小障礙的方法、裝置及介質，此方法包括：獲取掃地機器人所攝取的圖像數據所對應的第一3D點云；從第一3D點云中提取出屬于地面區域的第二3D點云；從第二3D點云中提取出高度值位于設定高度范圍內的第三3D點云；計算第三3D點云的地面投影點云；確定地面投影點云中的形態學聯通區域，將面積小于預設值的形態學聯通區域作為微小障礙所在的區域。本文通過有效識出地面、獲得地面投影點云、以及通過圖像處理的方式對點云進行處理，相比于直接對離散的三維點云進行處理的方式，提高算法的準確度和實時性。

技術領域

本文涉及機器人控制技術領域，尤其涉及一種檢測微小障礙的方法、裝置及介質。

背景技術

移動機器人避障領域是移動機器人在實際應用中的重要部分，移動機器人為了在環境中像人一樣自主的移動，需要很好的障礙識別能力，避障方法一直在不斷更新和發展，近來根據不同的傳感器提出了相應的深度學習方法，目的就是提供更全面更魯棒的障礙檢測算法。

現有的技術方案主要是通過激光雷達或者RGBD攝像頭來實現障礙檢測，針對室內移動機器人，主要采用平面的激光雷達進行檢測，該方案可以識別具有一定高度的障礙，但由于攝像頭很難安裝在機器人上很底部的位置，也很難保證完全處于水平狀態，所以很難識別微小障礙和凹陷。微小障礙和凹陷也會對機器人的正常工作造成影響，例如：掃地機器人的輪子被很細的電線纏住，或掃地機器人在運行中將家里寵物糞便涂抹了地面上等情況。

發明內容

為克服相關技術中存在的問題，本文提供一種檢測微小障礙的方法、裝置及介質。

根據本文實施例的第一方面，提供一種檢測微小障礙的方法，應用于掃地機器人，包括：

獲取所述掃地機器人所攝取的圖像數據所對應的第一3D點云；

從所述第一3D點云中提取出屬于地面區域的第二3D點云；

從所述第二3D點云中提取出高度值位于設定高度范圍內的第三3D點云；

計算所述第三3D點云的地面投影點云；

確定所述地面投影點云中的形態學聯通區域；

將面積小于預設值的形態學聯通區域作為微小障礙所在的區域。

在一種實施方式中，所述方法還包括：

獲取所述掃地機器人的傳感器采集的第一慣性測量單元數據；

從所述第一3D點云中提取出屬于地面區域的第二3D點云，包括：