[發明專利]一種具有雙穩態特性的氣動柔性抓手

有效

• 申請號: 201911135310.3
• 申請日: 2019-11-19
• 公開（公告）號: CN111390962B
• 公開（公告）日: 2021-07-30
• 發明（設計）人: 張征;倪向奇;孫敏;李陽;吳化平;彭翔;李吉泉;丁浩
• 申請（專利權）人: 浙江工業大學
• 主分類號: B25J15/12
• 分類號: B25J15/12
• 代理公司: 杭州杭誠專利事務所有限公司 33109
• 代理人: 尉偉敏

1.一種具有雙穩態特性的氣動柔性抓手，其特征是，包括夾持裝置（3），所述夾持裝置（3）上連接有至少兩塊擁有兩種穩定形狀的雙穩態層合板（2），所述雙穩態層合板（2）上安裝有可以通過充氣和放氣變換其形狀的氣動軟體驅動器（1），所述氣動軟體驅動器（1）變形的同時可以帶動雙穩態層合板（2）一起發生變形， 所述氣動軟體驅動器（1）的外形為柱狀，氣動軟體驅動器（1）包括安裝在雙穩態層合板（2）一側的橫向氣動軟體驅動器（11）和安裝在在雙穩態層合板（2）另一側的豎向氣動軟體驅動器（12），所述橫向氣動軟體驅動器（11）的方向與豎向氣動軟體驅動器（12）的方向垂直。

2.根據權利要求1所述的具有雙穩態特性的氣動柔性抓手，其特征是，所述氣動軟體驅動器（1）包括驅動器內膽（4），驅動器內膽內部設有氣腔（9），所述驅動器內膽（4）外側面上繞有纏線（5），驅動器內膽（4）的一個端面安裝上有前密封端蓋（6）、驅動器內膽（4）的另一個端面上安裝有后密封端蓋（7），所述驅動器內膽上連接有供氣管路（8）。

3.根據權利要求2所述的具有雙穩態特性的氣動柔性抓手，其特征是，所述驅動器內膽（4）的一側與雙穩態層合板（2）貼合，驅動器內膽（4）的另一側為弧形。

4.根據權利要求2或3所述的具有雙穩態特性的氣動柔性抓手，其特征是，所述驅動器內膽（4）的材料為硅膠，纏線（5）的材料為鐵絲，前密封端蓋（6）和后密封端蓋（7）由樹脂材料經3D打印制作，供氣管路（8）的材料為聚酯型PU。

5.根據權利要求1所述的具有雙穩態特性的氣動柔性抓手，其特征是，所述雙穩態層合板（2）是由兩層T700碳纖維環氧樹脂復合材料組成的復合結構。

6.根據權利要求1-3中任意一項所述的具有雙穩態特性的氣動柔性抓手，其特征是，所述夾持裝置（3）是由樹脂材料3D打印制作的。