[發明專利]用于迎賓的服務機器人

在審

• 申請號: 201911133334.5
• 申請日: 2019-11-19
• 公開（公告）號: CN110815245A
• 公開（公告）日: 2020-02-21
• 發明（設計）人: 張繼文;劉琛;陳懇;宋立濱;徐靜;吳丹
• 申請（專利權）人: 清華大學
• 主分類號: B25J11/00
• 分類號: B25J11/00;B25J17/02;B25J18/00;B25J19/02;B25J19/00
• 代理公司: 北京五洲洋和知識產權代理事務所(普通合伙) 11387
• 代理人: 張向琨

1.一種用于迎賓的服務機器人，其特征在于，包括：

基于麥克納姆輪的全方位移動底盤(1)；

基于Stewart并聯機構的六自由度腰部關節(2)，安裝在全方位移動底盤(1)上；

軀干及頭部(3)，固定安裝在腰部關節(2)的上端；

兩個協作機械臂(4)，對稱安裝在軀干及頭部(3)的兩側；

兩個機械手(5)，分別安裝在協作機械臂(4)的末端。

2.根據權利要求1所述的用于迎賓的服務機器人，其特征在于，基于麥克納姆輪的全方位移動底盤(1)包括四個基于麥克納姆輪的驅動單元(11)、三個底盤激光雷達(12)、底盤本體(13)、電源及控制器，三個底盤激光雷達(12)安裝在底盤本體(13)上。

3.根據權利要求2所述的用于迎賓的服務機器人，其特征在于，底盤本體(13)為中空結構，用于放置電源及控制器。

4.根據權利要求2所述的用于迎賓的服務機器人，其特征在于，

各驅動單元(11)包括聯軸器(111)、麥克納姆輪(112)、連接法蘭(113)、連接軸(114)、安裝架(115)、驅動電機(116)，

安裝架(115)固定安裝在底盤本體(13)的底面上，驅動電機(116)固定安裝在安裝架(115)上，聯軸器(111)的一端與驅動電機(116)的輸出軸連接，聯軸器(111)的另一端與連接軸(114)的一端連接，連接軸(114)的另一端與連接法蘭(113)連接，連接法蘭(113)固定安裝在麥克納姆輪(112)上。

5.根據權利要求4所述的用于迎賓的服務機器人，其特征在于，四個麥克納姆輪(112)均布在底盤本體(13)底面的左前方、左后方、右前方、右后方，以任意三個麥克納姆輪(112)的中心作為頂點的三角形都是直角三角形。

6.根據權利要求1所述的用于迎賓的服務機器人，其特征在于，基于Stewart并聯機構的六自由度腰部關節(2)包括：

靜平臺(21)，固定安裝在底盤本體(13)的頂面，靜平臺(21)中心與底盤本體(13)中心重合；

動平臺(22)，位于靜平臺(21)的上方；

六個球鉸(23)，設置在靜平臺(21)的上表面；

六個臥式虎克鉸(24)，設置于動平臺(22)的下表面；

六根支鏈(25)，各支鏈(25)為直線驅動單元，各支鏈(25)的上端通過臥式虎克鉸(24)與動平臺(23)連接，各支鏈(25)的下端通過球鉸(23)與靜平臺(21)連接。

7.根據權利要求6所述的用于迎賓的服務機器人，其特征在于，各支鏈(25)為電機直線驅動單元、液壓直線驅動單元或氣壓直線驅動單元。

8.根據權利要求6所述的用于迎賓的服務機器人，其特征在于，

各支鏈(25)包括套筒(251)與滑桿(252)，

套筒(251)套接在滑桿(252)外，套筒(251)通過對應的球鉸(23)與靜平臺(21)連接；

滑桿(252)通過對應的臥式虎克鉸(24)與動平臺(22)連接。

9.根據權利要求6所述的用于迎賓的服務機器人，其特征在于，軀干及頭部(3)固定安裝在動平臺(26)上。

10.根據權利要求1所述的用于迎賓的服務機器人，其特征在于，

軀干及頭部(3)包括軀干及頭部本體(31)、可觸摸顯示屏(32)、攝像頭模塊(33)和頂部激光雷達(34)，

軀干及頭部(3)內部整合有語音交互模塊，軀干及頭部(3)前方內嵌有表情管理模塊，其中，

可觸摸顯示屏(32)和攝像頭模塊(33)內嵌在軀干及頭部(3)前方，頂部激光雷達(34)安裝在軀干及頭部本體(31)的正上方。