[發明專利]一種基于混合型腦機接口的飛行器控制系統及其控制方法

在審

• 申請號: 201911132852.5
• 申請日: 2019-11-19
• 公開（公告）號: CN110716578A
• 公開（公告）日: 2020-01-21
• 發明（設計）人: 李遠清;丁凌崧;瞿軍
• 申請（專利權）人: 華南理工大學
• 主分類號: G05D1/08
• 分類號: G05D1/08;G05D1/10
• 代理公司: 11429 北京中濟緯天專利代理有限公司
• 代理人: 謝建華

1.一種基于混合型腦機接口的飛行器控制系統，其特征在于，包括主控模塊、無線通訊模塊和飛行器模塊，其中：

主控模塊包含信號采集子模塊、數據處理子模塊以及圖像顯示子模塊；其中：

信號采集子模塊，用于采集使用者運動想象時產生的EEG信號和主動眨眼產生的EOG信號；

數據處理子模塊，為具有一定計算能力的PC機；

圖像顯示子模塊，為PC機的顯示器部分，通過無線通訊模塊獲取飛行器拍攝的實時畫面；

無線通訊模塊和顯示設備之間通過串口連接；

飛行器模塊上搭載圖像采集子模塊。

2.根據權利要求1所述的一種基于混合型腦機接口的飛行器控制系統，其特征在于：系統的運行模式分為訓練模式和正常使用模式，系統使用前，用戶需要先進行訓練。

3.根據權利要求1所述的一種基于混合型腦機接口的飛行器控制系統，其特征在于：所述無線通訊模塊和飛行器之間可以根據具體的應用場合使用通信方式，該通信的方式為WiFi、藍牙、GPRS中的一種或幾種。

4.根據權利要求1所述的一種基于混合型腦機接口的飛行器控制系統，其特征在于：所述飛行器模塊為搭載了攝像頭(圖像采集設備)的四旋翼飛行器，可以進行垂直飛行、橫滾、俯仰和偏航控制。

5.根據權利要求4所述的一種基于混合型腦機接口的飛行器控制系統，其特征在于：飛行姿態由姿態測量傳感器結合姿態融合算法得出，常用的姿態測量傳感器包括加速度傳感器、角速度傳感器、磁力傳感器、氣壓傳感器。

6.根據權利要求1所述的一種基于混合型腦機接口的飛行器控制系統，其特征在于：所述飛行器上搭載有通信模塊，該通信模塊為藍牙、Wi-Fi、GPRS中的一種或幾種。

7.根據權利要求1所述的一種基于混合型腦機接口的飛行器控制系統，其特征在于：還包括存儲模塊，該模塊用于對數據進行存儲。

8.根據權利要求1-7任一項所述的一種基于混合型腦機接口的飛行器控制方法，其特征在于：所述控制方法如下：

步驟一：使用者佩戴電極帽以采集EEG與EOG信號，電極帽上的電極分布符合國際10-20標準；

步驟二：通過響應顯示設備上的閃爍刺激和想象雙手的運動以控制飛行器；

步驟三：飛行器上搭載的圖像采集設備可以將實時環境回傳到顯示設備，以滿足遠程控制的需求。