[發明專利]環保車輛和環保車輛的陡坡緩降控制方法

在審

• 申請號: 201911131531.3
• 申請日: 2019-11-19
• 公開（公告）號: CN111252046A
• 公開（公告）日: 2020-06-09
• 發明（設計）人: 樸俊泳
• 申請（專利權）人: 現代自動車株式會社;起亞自動車株式會社
• 主分類號: B60T8/17
• 分類號: B60T8/17;B60T8/172;B60T8/1755;B60T8/24
• 代理公司: 北京戈程知識產權代理有限公司 11314
• 代理人: 程偉;王錦陽

1.一種環保車輛的陡坡緩降控制方法，其包括：

響應于陡坡緩降控制請求，由控制器檢測下坡道路傾斜度；

基于識別出的下坡道路傾斜度，由控制器確定平均傾斜度和傾斜度變化幅度；

基于平均傾斜度和傾斜度變化幅度，由控制器確定電機或液壓壓力制動系統中的主制動源的第一制動力；

基于針對陡坡緩降控制設定的目標速度和每個驅動車輪的速度，由控制器確定用于每個驅動車輪的電機或液壓壓力制動系統中的輔助制動源的第二制動力；

由控制器輸出電機和液壓壓力制動系統中的相應的制動源的第一制動力和第二制動力。

2.根據權利要求1所述的方法，其中，當電機通過差速器連接至各個驅動車輪時，主制動源為電機，輔助制動源為液壓壓力制動系統。

3.根據權利要求1所述的方法，其中，當兩個或更多個電機連接至各個驅動車輪時，主制動源為液壓壓力制動系統，輔助制動源為連接至各個驅動車輪的兩個或更多個電機。

4.根據權利要求1所述的方法，其中，所述電機配置為通過再生制動輸出第一制動力和第二制動力的任意一個。

5.根據權利要求1所述的方法，其中，檢測下坡道路傾斜度包括：

基于包括在環保車輛中的四個車輪的平均速度，由控制器得到車輪加速度；

基于通過從加速度傳感器值減去車輪加速度而得到的值，由控制器得到下坡道路傾斜度。

6.根據權利要求1所述的方法，其中，確定平均傾斜度和傾斜度變化幅度包括：

利用具有預定時間長度的移動窗口內存在的下坡道路傾斜度的平均值，由控制器得到平均傾斜度；

根據基于移動窗口內的平均傾斜度的具有預定可靠性的下坡道路傾斜度分布，由控制器得到傾斜度變化幅度。

7.根據權利要求1所述的方法，其中，第一制動力對應于通過從對應于平均傾斜度的制動力減去對應于傾斜度變化幅度的控制裕度而得到的值。

8.根據權利要求1所述的方法，其中，確定第二制動力包括：

通過從目標速度減去基于每個驅動車輪的速度得到的車輪的線性速度，由控制器得到每個驅動車輪的速度誤差；

由控制器確定用于每個驅動車輪的第二制動力以減小速度誤差。

9.根據權利要求1所述的方法，其中：第一制動力以前饋控制的形式確定；第二制動力以反饋控制的形式確定。

10.一種非瞬態計算機可讀記錄介質，其上記錄有用于執行權利要求1的環保車輛的陡坡緩降控制方法的程序。

11.一種環保車輛，其包括：

第一控制器，其配置為：

響應于陡坡緩降控制請求，檢測下坡道路傾斜度；

基于識別出的下坡道路傾斜度，確定平均傾斜度和傾斜度變化幅度；

基于平均傾斜度和傾斜度變化幅度，確定電機或液壓壓力制動系統中的主制動源的第一制動力；

基于針對陡坡緩降控制設定的目標速度和每個驅動車輪的速度，確定用于每個驅動車輪的電機或液壓壓力制動系統中的輔助制動源的第二制動力；

第二控制器，其配置為操作電機以輸出對應于第一制動力和第二制動力的任意一個；以及

第三控制器，其配置為操作液壓壓力制動系統以輸出對應于第一制動力和第二制動力的另一個。

12.根據權利要求11所述的環保車輛，其中，當電機通過差速器連接至各個驅動車輪時，主制動源為電機，輔助制動源為液壓壓力制動系統。

13.根據權利要求11所述的環保車輛，其中，當兩個或更多個電機連接至各個驅動車輪時，主制動源為液壓壓力制動系統，輔助制動源為連接至各個驅動車輪的兩個或更多個電機。