[發明專利]工件定位方法、裝置、電子設備及工件定位系統

有效

• 申請號: 201911128701.2
• 申請日: 2019-11-18
• 公開（公告）號: CN110889832B
• 公開（公告）日: 2021-03-23
• 發明（設計）人: 杜義賢;杜兵;辛鵬武;陳招東;黃文芳;陳永進;馮英俊
• 申請（專利權）人: 廣東利元亨智能裝備股份有限公司
• 主分類號: G06T7/00
• 分類號: G06T7/00;G06T7/70;G06K9/32
• 代理公司: 北京超凡宏宇專利代理事務所(特殊普通合伙) 11463
• 代理人: 張萌

本申請涉及設備零件加工領域，具體而言，涉及一種工件定位方法、裝置、電子設備及工件定位系統。工件包括第一邊緣、與第一邊緣相對，且不規整的第二邊緣，以及與第二邊緣相鄰的第三邊緣，工件定位方法，包括：從獲取的工件圖像中，確定用于表征第一邊緣的第一邊線、用于表征第二邊緣的第二邊線，以及用于表征第三邊緣的第三邊線，根據第一邊線，從第二邊線上確定第一參考點，從第三邊線上確定第二參考點，以及根據第一參考點和第二參考點，獲得工件位置信息。本申請實施例提供的工件定位方法、裝置、電子設備即工件定位系統，能夠保證工件位置信息的準確度。

技術領域

本申請涉及設備零件加工領域，具體而言，涉及一種工件定位方法、裝置、電子設備及工件定位系統。

背景技術

設備零件加工領域中，通常需要對工件進行抓取或貼合，例如，將第一工件抓取，并貼合于第二工件上，而此過程中，往往需要預先對第二工件進行定位。當第二工件邊緣全部規整時，是能夠保證定位準確度的，但是，當第二工件邊緣不完全不規整時，往往無法保證定位準確度。基于此，對于邊緣不完全不規整的工件，如何保證其定位準確度，成為設備零件加工領域亟待解決的技術問題。

發明內容

本申請實施例的目的在于，提供一種工件定位方法、裝置、電子設備及工件定位系統以解決上述問題。

第一方面，本申請實施例提供的工件定位方法，用于獲取工件位置信息，工件包括規整的第一邊緣、與第一邊緣相對，且不規整的第二邊緣，以及與第二邊緣相鄰，且規整的第三邊緣，工件定位方法，包括：

從獲取的工件圖像中，確定用于表征第一邊緣的第一邊線、用于表征第二邊緣的第二邊線，以及用于表征第三邊緣的第三邊線；

根據第一邊線，從第二邊線上確定第一參考點；

從第三邊線上確定第二參考點；

根據第一參考點和第二參考點，獲得工件位置信息。

本申請實施例中，工件包括第一邊緣、與第一邊緣相對，且不規整的第二邊緣，以及與第二邊緣相鄰的第三邊緣，工件定位方法，包括：從獲取的工件圖像中，確定用于表征第一邊緣的第一邊線、用于表征第二邊緣的第二邊線，以及用于表征第三邊緣的第三邊線，根據第一邊線，從第二邊線上確定第一參考點，從第三邊線上確定第二參考點，以及根據第一參考點和第二參考點，獲得工件位置信息。由于，第二邊線上確定的第一參考點是根據第一邊線獲取的，而第一邊線是用于表征第一邊緣，且第一邊緣為規整邊緣，同時，第二參考點是從第三邊線上確定的，而第三邊線是用于表征第三邊緣，且第三邊緣為規整邊緣，因此，根據第一參考點和第二參考點，獲得的工件位置信息具有準確性。

結合第一方面，本申請實施例還提供了第一方面的第一種可選的實施方式，根據第一邊線，從第二邊線上確定第一參考點，包括：

獲取第二邊線上包括的多個邊線點，以及每個邊線點與第一邊線的間隔距離；

從多個邊線點中，獲取與第一邊線的間隔距離最短的邊線點，作為第一參考點。

本申請實施例中，根據第一邊線，從第二邊線上確定第一參考點，包括：獲取第二邊線上包括的多個邊線點，以及每個邊線點與第一邊線的間隔距離，以及從多個邊線點中，獲取與第一邊線的間隔距離最短的邊線點，直接作為第一參考點，因此，能夠提高工件定位方法的執行效率。

結合第一方面，本申請實施例還提供了第一方面的第二種可選的實施方式，從第三邊線上確定第二參考點，包括：

獲取第三邊線的中間點，作為第二參考點。

本申請實施例中，從第三邊線上確定第二參考點，包括：獲取第三邊線的中間點，直接作為第二參考點，因此，能夠進一步地提高工件定位方法的執行效率。

結合第一方面，本申請實施例還提供了第一方面的第三種可選的實施方式，根據第一參考點和第二參考點，獲得工件位置信息，包括：