[發明專利]無人機控制方法、裝置及存儲介質

在審

• 申請號: 201911127922.8
• 申請日: 2019-11-18
• 公開（公告）號: CN110865652A
• 公開（公告）日: 2020-03-06
• 發明（設計）人: 虞龍杰
• 申請（專利權）人: 捷開通訊（深圳）有限公司
• 主分類號: G05D1/10
• 分類號: G05D1/10
• 代理公司: 深圳紫藤知識產權代理有限公司 44570
• 代理人: 呂姝娟

1.一種無人機控制方法，應用于中繼無人機中，其特征在于，包括：

當掃描到發送方發送的第一信標幀時，根據所述第一信標幀反饋第一接入請求至發送方，以與所述發送方建立連接，所述發送方為地面主控設備或其他中繼無人機；

發送第二信標幀，檢測是否存在根據所述第二信標幀反饋第二接入請求的第一無人機，所述第一無人機為未與所述發送方建立連接的無人機；

若存在根據所述第二信標幀反饋第二接入請求的第一無人機，則根據所述第二信標幀反饋確認信息，以使所述第一無人機與所述發送方建立連接；

在接收到所述發送方發送的動作指令后，將所述動作指令發送至所述第一無人機，以使所述第一無人機執行所述動作指令對應的動作。

2.根據權利要求1所述的無人機控制方法，其特征在于，所述在根據所述第一信標幀反饋第一接入請求至發送方，以與所述發送方建立連接之后，還包括：

檢測是否存在第二無人機與所述發送方建立連接；

若檢測到存在第二無人機與所述發送方建立連接，則控制所述第二無人機按照預設時間段獲取所述第二無人機當前的空間位置信息，并將獲取到的所述第二無人機的空間位置信息發送至所述中繼無人機。

3.根據權利要求2所述的無人機控制方法，其特征在于，所述在根據所述第二信標幀反饋確認信息之后，還包括：

控制所述第一無人機按照預設時間段獲取所述第一無人機當前的空間位置信息，并將獲取到的所述第一無人機的空間位置信息發送至所述中繼無人機。

4.根據權利要求3所述的無人機控制方法，其特征在于，在所述將獲取到的所述第一無人機的空間位置信息發送至所述中繼無人機之后，還包括：

若檢測到所述第一無人機及所述第二無人機的距離達到第一預設距離，則控制所述第一無人機及所述第二無人機相向運動。

5.根據權利要求4所述的無人機控制方法，其特征在于，在所述將獲取到的所述第一無人機的空間位置信息發送至所述中繼無人機之后，還包括：

若所述第一無人機及所述第二無人機相向運動的距離達到第二預設距離，則控制所述第一無人機及所述第二無人機相背運動。

6.根據權利要求3所述的無人機控制方法，其特征在于，所述方法還包括：

若所述第一無人機發生異常，則將所述第一無人機的地理位置信息發送至所述發送方。

7.根據權利要求2所述的無人機控制方法，其特征在于，所述在檢測是否存在第二無人機與所述發送方建立連接之前，還包括：

接收所述發送方發送的同步信標幀，以與所述發送方的時鐘同步。

8.一種無人機控制裝置，其特征在于，包括：

第一反饋單元，用于當掃描到發送方發送的第一信標幀時，根據所述第一信標幀反饋第一接入請求至發送方，以與所述發送方建立連接，所述發送方為地面主控設備或其他中繼無人機；

第一檢測單元，用于發送第二信標幀，檢測是否存在根據所述第二信標幀反饋第二接入請求的第一無人機，所述第一無人機為未與所述發送方建立連接的無人機；

第二反饋單元，用于若存在根據所述第二信標幀反饋第二接入請求的第一無人機，則根據所述第二信標幀反饋確認信息，以使所述第一無人機與所述發送方建立連接；

發送單元，用于在接收到所述發送方發送的動作指令后，將所述動作指令發送至所述第一無人機，以使所述第一無人機執行所述動作指令對應的動作。

9.根據權利要求8所述的無人機控制裝置，其特征在于，所述無人機控制裝置還包括：

第二檢測單元，用于檢測是否存在第二無人機與所述發送方建立連接；

控制單元，用于若檢測到存在第二無人機與所述發送方建立連接，則控制所述第二無人機按照預設時間段獲取所述第二無人機當前的空間位置信息，并將獲取到的所述第二無人機的空間位置信息發送至所述中繼無人機。

10.一種存儲介質，其特征在于，所述存儲介質中存儲有計算機程序，當所述計算機程序在計算機上運行時，使得所述計算機執行如權利要求1至7任一項所述的無人機控制方法。