[發明專利]一種跨樓層施工調度方法及系統

在審

• 申請號: 201911127844.1
• 申請日: 2019-11-18
• 公開（公告）號: CN110815228A
• 公開（公告）日: 2020-02-21
• 發明（設計）人: 王澤;舒遠;范啟文;呂碩
• 申請（專利權）人: 廣東博智林機器人有限公司
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16
• 代理公司: 北京品源專利代理有限公司 11332
• 代理人: 孟金喆

1.一種跨樓層施工調度方法，其特征在于，包括：

獲取執行件及機器人的狀態信息；

根據作業任務及所述狀態信息選擇執行件及機器人；

訂閱被選擇的執行件及機器人發布的執行信息，及根據所述執行信息確定并發布下一個執行通知，直到發布所述機器人已離開的執行通知。

2.根據權利要求1所述的跨樓層施工調度方法，其特征在于，所述訂閱被選擇的執行件及機器人發布的執行信息，及根據所述執行信息確定并發布下一個執行通知至所述執行件或所述機器人，包括：

訂閱被選擇的機器人到達執行坐標后發布的執行信息，根據所述執行信息確定并發布下一個執行通知；

訂閱被選擇的執行件到達目標樓層后發布的執行信息，根據所述執行信息確定并發布下一個執行通知。

3.根據權利要求2所述的跨樓層施工調度方法，其特征在于，被選擇的機器人到達執行坐標之前還包括：

根據所述機器人的狀態信息及作業任務通過建筑信息化模型選取跨樓層的路徑規劃；

相應的，所述機器人到達執行坐標包括：

以指示所述機器人根據所述路徑規劃到達執行坐標。

4.根據權利要求1所述的跨樓層施工調度方法，其特征在于，訂閱被選擇的執行件及機器人發布的執行信息，及根據所述執行信息確定并發布下一個執行通知，包括：

訂閱被選擇的執行件及機器人通過網關發布的執行信息；

根據所述執行信息確定下一個執行通知，并通過所述網關發布下一個執行通知。

5.根據權利要求4所述的跨樓層施工調度方法，其特征在于，所述執行信息由所述網關識別對應的格式，并根據格式特征封裝成預設格式獲得。

6.根據權利要求4所述的跨樓層施工調度方法，其特征在于，所述執行通知由所述網關識別所屬的訂閱類別，并根據所述訂閱類別轉換成對應的信息格式獲得。

7.根據權利要求1所述的跨樓層施工調度方法，其特征在于，所述執行件及機器人的狀態信息分別包括當前樓層、當前坐標、當前電量和/或當前工作狀態。

8.一種跨樓層施工調度系統，其特征在于，包括：

控制端，用于根據作業任務及狀態信息選擇執行件及機器人；

訂閱被選擇的執行件及機器人發布的執行信息，及根據所述執行信息確定并發布下一個執行通知，直到發布所述機器人已離開的執行通知；

所述機器人，用于根據所述執行通知執行任務，并發布執行信息；

所述執行件，用于根據所述執行通知執行任務，并發布執行信息。

9.根據權利要求8所述的跨樓層施工調度系統，其特征在于，還包括可視化端；

所述可視化端，用于顯示所述機器人的當前位置、當前工作狀態、當前工作狀態的視頻直播和/或路徑偏差。

10.根據權利要求8所述的跨樓層施工調度系統，其特征在于，還包括網關；

所述網關，用于識別被選擇的執行件及機器人的執行信息對應的格式，并根據格式特征將所述執行信息封裝成預設格式；

及識別所述執行通知所屬的訂閱類別，并根據所述訂閱類別轉換成對應的信息格式。