[發(fā)明專利]一種伺服焊接系統(tǒng)運(yùn)動(dòng)的波形識(shí)別方法及設(shè)備

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201911127815.5
• 申請日: 2019-11-18
• 公開（公告）號(hào): CN110780198B
• 公開（公告）日: 2021-08-06
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 郭云;徐駿;黃毅;何琪
• 申請（專利權(quán)）人: 上海大制科技有限公司
• 主分類號(hào): G01R31/34
• 分類號(hào): G01R31/34;G06K9/62
• 代理公司: 上海百一領(lǐng)御專利代理事務(wù)所(普通合伙) 31243
• 代理人: 甘章乖;王路豐

1.一種用于伺服焊接系統(tǒng)的波形識(shí)別方法，其特征在于，所述方法包括：

根據(jù)伺服焊接系統(tǒng)的運(yùn)動(dòng)控制和程序啟動(dòng)的信息確定基準(zhǔn)程序；

根據(jù)所述基準(zhǔn)程序建立所述伺服焊接系統(tǒng)的波形識(shí)別模型，其中，所述基準(zhǔn)程序包括所述伺服焊接系統(tǒng)的運(yùn)動(dòng)控制的位置變化信息以及標(biāo)志位；

利用所述波形識(shí)別模型識(shí)別所述基準(zhǔn)程序運(yùn)行時(shí)的所述伺服焊接系統(tǒng)的運(yùn)動(dòng)控制的當(dāng)前波形信息；

根據(jù)所述當(dāng)前波形信息判斷所述伺服焊接系統(tǒng)是否存在驅(qū)動(dòng)異常；

其中，根據(jù)所述基準(zhǔn)程序建立所述伺服焊接系統(tǒng)的波形識(shí)別模型，包括：

獲取所述基準(zhǔn)程序運(yùn)行時(shí)的所述伺服焊接系統(tǒng)的運(yùn)動(dòng)控制的位置變化信息；

根據(jù)所述基準(zhǔn)程序的標(biāo)志位計(jì)算節(jié)拍時(shí)間；

利用分位數(shù)及所述節(jié)拍時(shí)間篩選所述位置變化信息，得到篩選后的訓(xùn)練集；

將所述篩選后的訓(xùn)練集中絕對時(shí)間處理為相對時(shí)間，得到目標(biāo)訓(xùn)練集；

根據(jù)所述目標(biāo)訓(xùn)練集建立所述伺服焊接系統(tǒng)的波形識(shí)別模型；

其中，利用所述波形識(shí)別模型識(shí)別所述基準(zhǔn)程序運(yùn)行時(shí)的所述伺服焊接系統(tǒng)的運(yùn)動(dòng)控制的當(dāng)前波形信息，包括：

獲取所述基準(zhǔn)程序運(yùn)行時(shí)的所述伺服焊接系統(tǒng)的運(yùn)動(dòng)控制的位置變化信息；

根據(jù)所述位置變化信息確定所述運(yùn)動(dòng)控制的目標(biāo)控制變量；

利用所述波形識(shí)別模型將所述目標(biāo)控制變量按照所述相對時(shí)間聚類，確定當(dāng)前波形；

從所述當(dāng)前波形提取波形的邊界信息。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，根據(jù)所述基準(zhǔn)程序的標(biāo)志位計(jì)算節(jié)拍時(shí)間，包括：

根據(jù)所述基準(zhǔn)程序的標(biāo)志位獲取所述基準(zhǔn)程序的開始時(shí)間和結(jié)束時(shí)間；

根據(jù)所述開始時(shí)間和結(jié)束時(shí)間計(jì)算節(jié)拍時(shí)間。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，利用分位數(shù)及所述節(jié)拍時(shí)間篩選所述位置變化信息，包括：

利用分位數(shù)篩選出所述節(jié)拍時(shí)間中離群節(jié)拍時(shí)間，確定除去離群節(jié)拍時(shí)間后的節(jié)拍時(shí)間對應(yīng)的位置變化信息。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，根據(jù)所述當(dāng)前波形信息判斷所述伺服焊接系統(tǒng)是否存在驅(qū)動(dòng)異常，包括：

根據(jù)提取到的波形的邊界信息判斷所述伺服焊接系統(tǒng)是否存在驅(qū)動(dòng)異常，其中，所述波形的邊界信息包括分位數(shù)、最大值、最小值及均值。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述目標(biāo)控制變量包括伺服焊接系統(tǒng)的電機(jī)的軸弧度。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，根據(jù)所述目標(biāo)訓(xùn)練集建立所述伺服焊接系統(tǒng)的波形識(shí)別模型之后，包括：

根據(jù)預(yù)設(shè)的交叉校驗(yàn)方式對所述波形識(shí)別模型進(jìn)行校驗(yàn)，其中，所述預(yù)設(shè)的交叉校驗(yàn)方式包括使用多組不同時(shí)間段下的訓(xùn)練集以及獲得的測試集按照預(yù)設(shè)比率組成的樣本進(jìn)行校驗(yàn)。

7.一種用于伺服焊接系統(tǒng)的波形識(shí)別的設(shè)備，其中，所述設(shè)備包括：

一個(gè)或多個(gè)處理器；以及

存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)可讀指令的存儲(chǔ)器，所述計(jì)算機(jī)可讀指令在被執(zhí)行時(shí)使所述處理器執(zhí)行如權(quán)利要求1至6中任一項(xiàng)所述方法的操作。

8.一種計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)，其上存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)可讀指令，所述計(jì)算機(jī)可讀指令可被處理器執(zhí)行以實(shí)現(xiàn)如權(quán)利要求1至6中任一項(xiàng)所述的方法。