[發明專利]基于架空高壓輸電線路的機器人的視覺檢測系統及方法

在審

• 申請號: 201911125610.3
• 申請日: 2019-11-18
• 公開（公告）號: CN110861073A
• 公開（公告）日: 2020-03-06
• 發明（設計）人: 劉榮海;邵鑫明;沈鋒;郭新良;鄭欣;楊迎春;許宏偉;孔旭暉;何運華;周靜波;虞鴻江;沈鑫;焦宗寒;代克順;宋玉鋒;楊雪瀅;陳國坤;程雪婷
• 申請（專利權）人: 云南電網有限責任公司電力科學研究院
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00;B25J11/00;B25J13/08;B25J9/16;H04N7/18
• 代理公司: 北京弘權知識產權代理事務所(普通合伙) 11363
• 代理人: 逯長明;許偉群

1.基于架空高壓輸電線路的機器人的視覺檢測系統，其特征在于，包括設置于機器人(1)上的自主決策子系統(2)，所述自主決策子系統(2)控制所述機器人(1)運動，其中：

所述機器人(1)包括前臂機構(11)、中臂機構(12)、后臂機構(13)，所述前臂機構(11)、所述中臂機構(12)和所述后臂機構(13)均與所述自主決策子系統(2)固定連接；

所述自主決策子系統(2)包括相機組件(21)和控制箱(22)，所述相機組件(21)包括第一相機(211)、第二相機(212)、第三相機(213)和第四相機(214)，所述第一相機(211)固定于所述前臂機構(11)的下部支架板上，所述第二相機(212)固定于所述中臂機構(12)的下部支架板上，所述第三相機(213)固定于所述后臂機構(13)的下部支架板上，所述第四相機(214)固定于所述控制箱(22)的一端；

所述控制箱(22)內設置有計算機(221)、無線通訊模塊(222)、第一圖像采集卡(223)和視覺傳感器(224)，所述第一圖像采集卡(223)和所述視覺傳感器(224)的第一端分別與所述相機組件(21)通信連接，所述視覺傳感器(224)和所述第一圖像采集卡(223)的第二端分別與所述計算機(221)的第一端通信連接，所述計算機(221)的第二端與所述無線通訊模塊(222)電連接。

2.根據權利要求1所述的視覺檢測系統，其特征在于，所述系統還包括人工輔助子系統(3)，所述人工輔助子系統(3)包括地面基站(31)、無線傳輸模塊(32)和指令控制器(33)，所述無線傳輸模塊(32)和所述指令控制器(33)分別于所述地面基站(31)通信連接，所述無線傳輸模塊(32)還與所述無線通訊模塊(222)通信連接。

3.根據權利要求1所述的視覺檢測系統，其特征在于，所述控制箱(22)內還設置有圖像處理儀(225)和第二圖像采集卡(226)，所述第二圖像采集卡(226)的第一端與所述相機組件(21)通信連接，所述第二圖像采集卡(226)的第二端與所述圖像處理儀(225)的第一端通信連接，所述圖像處理儀(225)的第二端與所述計算機(221)的第三端通過PCI總線(227)連接。

4.根據權利要求1所述的視覺檢測系統，其特征在于，所述第四相機(214)的光軸方向與所述高壓輸電線路方向之間的夾角為30度。

5.根據權利要求1所述的視覺檢測系統，其特征在于，所述第一相機(211)、所述第二相機(212)和所述第三相機(213)的光軸均垂直于對應所述相機組件(21)的下部支架板。

6.基于架空高壓輸電線路的機器人的視覺檢測方法，其特征在于，基于權利要求1-5中任一所述的控制系統，所述方法包括：

第一采集卡獲取相機組件拍攝的高壓輸電線路的環境圖像，計算分析得出高壓輸電線路上的各種障礙物；

視覺傳感器獲取相機組件拍攝的高壓輸電線路的視頻數據，利用三維重構功能，得到機器人與障礙物之間的距離；

計算機根據所述障礙物和所述距離，控制機器人完成越障工作。