[發明專利]一種監控系統中的多相機數據融合方法

在審

• 申請號: 201911125500.7
• 申請日: 2019-11-18
• 公開（公告）號: CN110866889A
• 公開（公告）日: 2020-03-06
• 發明（設計）人: 呂云
• 申請（專利權）人: 成都威愛新經濟技術研究院有限公司
• 主分類號: G06T5/50
• 分類號: G06T5/50;G06T5/00
• 代理公司: 成都正華專利代理事務所(普通合伙) 51229
• 代理人: 陳選中

1.一種監控系統中的多相機數據融合方法，其特征在于，包括以下步驟：

S1、獲取若干個具有重疊監控區域的相機的監控圖像，并對其進行預處理，形成標準監控圖像；

S2、確定監控圖像的融合需求；

若為融合形成全景圖像，則進入步驟S3；

若為融合形成對象跟蹤圖像，則進入步驟S4；

S3、根據標準監控圖像的關聯性，對其融合形成對應的全景圖像，實現多相機的數據融合；

S4、在標準監控圖像中確定跟蹤對象，并將所有具有跟蹤對象的標準監控圖像提取出來，進入步驟S5；

S5、將提取出的標準監控圖像按照跟蹤對象出現的時間順序進行排列，并融合形成對象跟蹤圖像，實現多相機數據融合。

2.根據權利要求1所述的監控系統中的多相機數據融合方法，其特征在于，所述步驟S1中對監控圖像進行預處理包括依次對監控圖像進行尺寸標準化處理、灰度化處理、二值化處理和圖像去噪處理。

3.根據權利要求2所述的監控系統中的多相機數據融合方法，其特征在于，對監控圖像進行尺寸標準化處理的方法具體為：將所述監控圖像的大小均標準化為512×512像素；

圖像去噪處理的方法具體為：采用不同大小的圖像塊對待去噪的監控圖像中的每個像素點進行非局部均值去噪方法進行去噪估計，得到待去噪圖像每個像素點在至少兩種不同去噪模式下的去噪估計值，然后對該去噪估計值進行再次估計，從而得到圖像每個像素點的最終去噪估計值，實現圖像去噪處理。

4.根據權利要求1所述的監控系統中的多相機數據融合方法，其特征在于，所述步驟S3具體為：

S31、根據每個標準監控圖像之間的相對位置關系，確定每個標準監控圖像S_i對應的待融合圖像集合T_i；

式中，下標i為標準監控圖像標號，且i＝1,2,3,...,I，I為標準監控圖像S_i的總數，T_i＝{T₁,T₂,...,T_n,...,T_N}，n為需要與標準監控圖像S_i進行融合的重疊圖像標號，n＝1,2,3,...,N，N為需要與標準監控圖像S_i進行融合的標準監控圖像總數；

S32、依次計算標準監控圖像S_i與對應的待融合圖像集合T_i中的各個重疊圖像的特征點匹配對集合K_i；

S33、根據特征點匹配集合K_i，將當前待融合的標準監控圖像依次與T_i中的重疊圖像進行圖像配準，得到對應的配準圖像；

S34、將當前待融合的標準監控圖像拷貝到配準圖上，得到拼接圖像；

S35、對拼接圖像中的重疊部分的像素值按設定權值相加，形成對應的初步融合圖像；

S36、根據步驟S33-S35，得到每個待融合的標準監控圖像對應的初步融合圖像；

S37、對每個初步融合圖像按照其相對位置關系，進行直接拼接，形成全景圖像，實現多相機的數據融合。

5.根據權利要求4所述的監控系統中的多相機數據融合方法，其特征在于，所述步驟S32具體為：

A1、根據標準監控圖像S_i與待融合圖像集合T_i中任意一個重疊圖像之間的相對位置關系，對重疊圖像中的特征點集合進行位置變換，得到該重疊圖像的特征點集合中各個特征點在標準監控圖像S_i上對應的特征映射點；

A2、針對重疊圖像中的特征點集合中的每個特征點，以其對應的特征映射點作為參考特征點；

A3、將該重疊圖像的特征點集合中每個特征點與參考特征點匹配形成特征點匹配對集合。