[發(fā)明專利]一種攝像機(jī)標(biāo)定方法及裝置

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201911125464.4
• 申請日: 2019-11-15
• 公開（公告）號: CN112819895A
• 公開（公告）日: 2021-05-18
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 辛華
• 申請（專利權(quán)）人: 西安華為技術(shù)有限公司
• 主分類號: G06T7/80
• 分類號: G06T7/80;G06K9/00;G06K9/34;G06K9/46;G06K9/62
• 代理公司: 廣州三環(huán)專利商標(biāo)代理有限公司 44202
• 代理人: 郝傳鑫;熊永強(qiáng)

1.一種攝像機(jī)標(biāo)定方法，其特征在于，所述方法包括：

獲取標(biāo)定圖像，其中，所述標(biāo)定圖像是攝像機(jī)對N個特征主體進(jìn)行圖像采集得到的，所述N個特征主體總共包括K個特征點，第一個特征主體包括M₁個特征點，第二個特征主體包括M₂個特征點，…，第N個特征主體包括M_N個特征點，K等于M₁，M₂，…，M_N之和；

在所述標(biāo)定圖像中查找到所述K個特征點，獲取所述K個特征點在所述標(biāo)定圖像中的K個像素坐標(biāo)，其中，所述K個特征點和所述K個像素坐標(biāo)之間存在一一對應(yīng)關(guān)系；

接收標(biāo)定模型，其中，所述標(biāo)定模型是根據(jù)所述攝像機(jī)的地址位置和拍攝角度從高精地圖的三維模型獲取得到的，所述三維模型是對所述特征主體全方位建模得到的；

在所述標(biāo)定模型中查找到所述K個特征點，并獲取所述K個特征點在所述標(biāo)定模型中的K個世界坐標(biāo)，其中，所述K個特征點和所述K個世界坐標(biāo)之間存在一一對應(yīng)關(guān)系；

根據(jù)所述K個像素坐標(biāo)和所述K個世界坐標(biāo)對所述攝像機(jī)進(jìn)行標(biāo)定。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述在所述標(biāo)定圖像中查找到所述K個特征點，包括：

從所述標(biāo)定圖像中獲取所述N個特征主體的N個圖像標(biāo)定框，其中，第一個圖像標(biāo)定框為所述第一個特征主體在所述標(biāo)定圖像的標(biāo)定框，第二個圖像標(biāo)定框為所述第二個特征主體在所述標(biāo)定圖像的標(biāo)定框，…，第N個圖像標(biāo)定框為所述第N個特征主體在所述標(biāo)定圖像的標(biāo)定框；

從所述N個圖像標(biāo)定框中查找所述K個特征點，其中，第一個圖像標(biāo)定框包括M₁個特征點，第二個圖像標(biāo)定框包括M₂個特征點，…，第N個圖像標(biāo)定框包括M_N個特征點。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述在所述標(biāo)定模型中查找到所述K個特征點，包括：

從所述標(biāo)定模型中獲取所述N個特征主體的N個模型標(biāo)定框；

將所述N個圖像標(biāo)定框和所述N個模型標(biāo)定框進(jìn)行匹配，從而確定第一個模型標(biāo)定框為所述第一個特征主體在所述標(biāo)定模型的標(biāo)定框，第二個模型標(biāo)定框為所述第二個特征主體在所述標(biāo)定模型的標(biāo)定框，…，第N個模型標(biāo)定框為所述第N個特征主體在所述標(biāo)定模型的標(biāo)定框；

從所述N個模型標(biāo)定框中查找所述K個特征點，其中，第一個模型標(biāo)定框包括M₁個特征點，第二個模型標(biāo)定框包括M₂個特征點，…，第N個模型標(biāo)定框包括M_N個特征點。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，所述將所述N個圖像標(biāo)定框和所述N個模型標(biāo)定框進(jìn)行匹配，包括：

計算所述N個圖像標(biāo)定框的中心點獲得N個中心點像素坐標(biāo)，所述N個中心點像素坐標(biāo)與所述N個圖像標(biāo)定框一一對應(yīng)；

計算所述N個模型標(biāo)定框的中心點獲得N個中心點世界坐標(biāo)，所述N個中心點世界坐標(biāo)與所述N個模型標(biāo)定框一一對應(yīng)；

基于所述N個中心點像素坐標(biāo)，遍歷所述N個中心點中的每個中心點，建立所述每個中心點與所述每個中心點的周邊中心點的上下左右關(guān)系，獲得第一位置結(jié)果；

基于所述N個中心點世界坐標(biāo)的X、Y坐標(biāo)，遍歷所述N個中心點中的每個中心點，建立所述每個中心點與所述每個中心點的周邊中心點的上下左右關(guān)系，獲得第二位置結(jié)果；

根據(jù)所述第一位置結(jié)果和所述第二位置結(jié)果，確定所述N個圖像標(biāo)定框和所述N個模型標(biāo)定框一一對應(yīng)。