[發明專利]一種工業機器人的安全控制方法、系統、設備及可讀介質

有效

• 申請號: 201911124556.0
• 申請日: 2019-11-18
• 公開（公告）號: CN112817302B
• 公開（公告）日: 2023-04-07
• 發明（設計）人: 吳曼玲;劉景亞;劉向東
• 申請（專利權）人: 中冶賽迪工程技術股份有限公司;中冶賽迪技術研究中心有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02;G06T7/20;G06T7/70;H04W4/029
• 代理公司: 上海光華專利事務所(普通合伙) 31219
• 代理人: 尹麗云

1.一種工業機器人的安全控制方法，其特征在于，包括：

對采集的所述工業機器人的工作區域圖像進行處理，獲得所述工業機器人的安全防護區；

獲取目標物的位置參數，根據所述位置參數預測所述目標物的運動軌跡；

根據所述安全防護區與所述目標物的運動軌跡控制所述工業機器人運動;

獲得所述工業機器人的安全防護區的步驟包括：

采集所述工業機器人的關節點和末端工具點的空間位置坐標；

對所述空間位置坐標進行二維坐標轉換，獲得在所述工業機器人的運動平面的二維坐標點；

根據所述二維坐標點獲取所述安全防護區;

對多個時刻的各個關節點的所述關節二維坐標點和所述末端工具點的二維坐標點進行連線，得到相應的各個時刻的投影線；

按照預設比例對各個時刻的所述投影線進行線面轉換，得到相應的各個時刻的投影面；

對各個時刻的所述投影面進行疊加處理，得到所述安全防護區。

2.根據權利要求1所述的工業機器人的安全控制方法，其特征在于，包括：

對所述工作區域圖像進行目標物檢測；

判斷是否有所述目標物進入監測區；

若有所述目標物進入所述監測區，獲得所述工業機器人的安全防護區2。

3.根據權利要求1所述的工業機器人的安全控制方法，其特征在于，包括：采集所述目標物在不同時刻的所述位置參數。

4.根據權利要求1所述的工業機器人的安全控制方法，其特征在于，獲取目標物的位置參數的步驟包括：

通過軌跡預測模型對多組所述位置參數進行處理，得到目標物運動軌跡；

根據所述目標物運動軌跡預測所述目標物在特定時刻的位置參數。

5.根據權利要求1或者4所述的任意一項工業機器人的安全控制方法，其特征在于，獲取目標物的位置參數的步驟包括：

判斷所述目標物在特定時刻的位置參數是否落入所述安全防護區；

若是，則通過控制所述工業機器人的運動狀態規避所述目標物，所述運動狀態包括：運動速度、運動方向。

6.一種工業機器人的安全控制系統，其特征在于，包括：

圖像采集單元，用于采集所述工業機器人的工作區域圖像；

處理單元，用于對所述工作區域圖像進行處理，判斷是否有目標物闖入監測區，若有目標物闖入，則獲得所述工業機器人的安全防護區；

位置預測單元，用于獲取目標物的位置參數，并根據所述位置參數預測所述目標物的運動軌跡；

運動決策單元，根據所述安全防護區與所述目標物的運動軌跡控制所述工業機器人運動；

獲得所述工業機器人的安全防護區的步驟包括：

采集所述工業機器人的關節點和末端工具點的空間位置坐標；

對所述空間位置坐標進行二維坐標轉換，獲得在所述工業機器人的運動平面的二維坐標點；

根據所述二維坐標點獲取所述安全防護區;

對多個時刻的各個關節點的所述關節二維坐標點和所述末端工具點的二維坐標點進行連線，得到相應的各個時刻的投影線；

按照預設比例對各個時刻的所述投影線進行線面轉換，得到相應的各個時刻的投影面；

對各個時刻的所述投影面進行疊加處理，得到所述安全防護區。

7.一種設備，其特征在于，包括：

一個或多個處理器；和

其上存儲有指令的一個或多個機器可讀介質，當所述一個或多個處理器執行時，使得所述設備執行如權利要求1-5中一個或多個所述的方法。

8.一種機器可讀介質，其特征在于，其上存儲有指令，當由一個或多個處理器執行時，使得設備執行如權利要求1-5中一個或多個所述的方法。