[發明專利]一種噴涂機器人工作站控制系統

在審

• 申請號: 201911124150.2
• 申請日: 2019-11-18
• 公開（公告）號: CN110815244A
• 公開（公告）日: 2020-02-21
• 發明（設計）人: 繆宏;徐浩;戴敏;張燕軍;張善文;劉思幸;楊東輝;單翔;張琦;夏云帆;張玲聰;韓非;張永京;趙國才
• 申請（專利權）人: 揚州大學
• 主分類號: B25J11/00
• 分類號: B25J11/00;B25J13/00;B05B12/00
• 代理公司: 揚州蘇中專利事務所(普通合伙) 32222
• 代理人: 許必元

1.一種噴涂機器人工作站控制系統，其特征在于：所述控制系統由MCP柜、機器人控制柜、噴涂設備以及外部輔助設備四個部分組成；噴涂設備與外部輔助設備，所需的電控元件分別安裝在所述機器人控制柜和MCP柜內，所述MCP柜與機器人控制柜之間通過電路接口與通信端口，實現對應控制指令的傳遞以及關信號的反饋與交互，控制系統采用PMAC運動控制卡和基于PC-104總線的嵌入式PC方式實現并聯重載作業機器人控制，采用雙微機分級控制方式，即上級嵌入式PC負責系統管理、路徑規劃，下級PMAC運動控制器實現對各個關節的伺服控制，為提高嵌入式PC與PMAC交換數據速度，使用帶雙端口RAM作為嵌入式PC和PMAC之間的高速緩沖區，將嵌入式PC內存中的軌跡數據下載到PMAC，或將關節位置的信息和伺服單元的狀態信息反饋回嵌入式PC，在控制系統硬件構成基礎上，建立傳遞函數模型，采用關節誤差反饋信息的多層、遞階式修正柔順控制算法，實現機器人良好的運動性能。

2.根據權利要求1所述的一種噴涂機器人工作站控制系統，其特征在于：所述控制系統采用Visual C++6.0作為軟件開發工具進行控制軟件開發，控制軟件采用模塊化設計，分為上位機功能模塊和下位機運動計算模塊部分，上位機功能模塊采用Visual C++6.0進行開發，通過PMAC的PTALK控件進行通訊，下位機軟件利用PMAC自身語言開發，利用其高速計算功能實現機器人工作站運動學計算、軌跡插補、運動伺服計算控制等。

3.根據權利要求1所述的一種噴涂機器人工作站控制系統，其特征在于：所述噴涂設備選用SIMATICS7－1500PLC、CPU1513F-1PN 作為主控制器。

4.根據權利要求1所述的一種噴涂機器人工作站控制系統，其特征在于：所述電控元件由工控機與PLC構成，電控元件安裝在MCP柜中，兩者之間借助相關軟件與通訊方式，建立人機交互界面，進行信息交互。

5.根據權利要求1所述的一種噴涂機器人工作站控制系統，其特征在于：所述機器人控制柜中控制軟件開發使用Windows XP或Windows 2000系統作為操作系統。