[發(fā)明專(zhuān)利]在環(huán)仿真方法、裝置及控制平臺(tái)

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201911121322.0
• 申請(qǐng)日: 2019-11-15
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN110837231A
• 公開(kāi)（公告）日: 2020-02-25
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 趙錦濤;李亮;張志煌;李明聰;陳翔
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 清華大學(xué)
• 主分類(lèi)號(hào): G05B17/02
• 分類(lèi)號(hào): G05B17/02
• 代理公司: 北京超凡宏宇專(zhuān)利代理事務(wù)所(特殊普通合伙) 11463
• 代理人: 張磊

1.一種在環(huán)仿真方法，其特征在于，應(yīng)用于仿真系統(tǒng)，所述仿真系統(tǒng)包括通信連接的場(chǎng)景生成設(shè)備、控制平臺(tái)及在環(huán)系統(tǒng)，其中，所述在環(huán)系統(tǒng)包括車(chē)輛的線控系統(tǒng)，所述方法包括：

所述場(chǎng)景生成設(shè)備根據(jù)車(chē)輛模型的車(chē)輛信息、道路信息、車(chē)輛運(yùn)動(dòng)學(xué)模型及設(shè)定的目標(biāo)工況，生成目標(biāo)執(zhí)行結(jié)果，并將所述目標(biāo)執(zhí)行結(jié)果發(fā)送給所述控制平臺(tái)；

所述控制平臺(tái)基于強(qiáng)化學(xué)習(xí)算法根據(jù)所述目標(biāo)執(zhí)行結(jié)果生成線控指令，并將所述線控指令發(fā)送給所述在環(huán)系統(tǒng)；

所述在環(huán)系統(tǒng)執(zhí)行所述線控指令，以完成對(duì)車(chē)輛的線控系統(tǒng)的硬件在環(huán)仿真。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，在將所述線控指令發(fā)送給所述在環(huán)系統(tǒng)之前，所述方法還包括：

對(duì)所述線控指令進(jìn)行安全性評(píng)估，以判斷該線控指令是否滿足安全要求；

若所述線控指令滿足安全要求，則直接將所述線控指令發(fā)送給所述車(chē)輛在環(huán)系統(tǒng)；

若所述線控指令不滿足安全要求，則根據(jù)所述安全要求對(duì)所述線控指令進(jìn)行調(diào)整，并將調(diào)整后的線控指令發(fā)送給所述車(chē)輛在環(huán)系統(tǒng)。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述在環(huán)系統(tǒng)包括在環(huán)控制器、機(jī)械電氣結(jié)構(gòu)，所述在環(huán)系統(tǒng)執(zhí)行所述線控指令，包括：

所述在環(huán)控制器根據(jù)接收到的所述線控指令對(duì)該線控指令對(duì)應(yīng)的機(jī)械電氣結(jié)構(gòu)進(jìn)行控制。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，在所述在環(huán)系統(tǒng)執(zhí)行所述線控指令之后，所述方法還包括：

所述在環(huán)系統(tǒng)獲得所述線控指令對(duì)應(yīng)的實(shí)際執(zhí)行結(jié)果，并將所述實(shí)際執(zhí)行結(jié)果發(fā)送給所述控制平臺(tái)；

所述控制平臺(tái)將所述實(shí)際執(zhí)行結(jié)果保存，以便根據(jù)該實(shí)際執(zhí)行結(jié)果進(jìn)行強(qiáng)化學(xué)習(xí)。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

所述控制平臺(tái)將接收的所述實(shí)際執(zhí)行結(jié)果發(fā)送給所述場(chǎng)景生成設(shè)備；

所述場(chǎng)景生成設(shè)備根據(jù)所述實(shí)際執(zhí)行結(jié)果對(duì)所述車(chē)輛模型的車(chē)輛信息進(jìn)行更新及顯示，并根據(jù)車(chē)輛運(yùn)動(dòng)學(xué)模型、目標(biāo)工況、更新后的車(chē)輛信息、道路信息再次生成目標(biāo)執(zhí)行結(jié)果，以便所述控制平臺(tái)根據(jù)再次生成的目標(biāo)執(zhí)行結(jié)果再次生成線控指令，以再次進(jìn)行在環(huán)仿真。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制平臺(tái)為ubuntu平臺(tái)，所述場(chǎng)景生成設(shè)備中存儲(chǔ)有場(chǎng)景設(shè)定工具，所述場(chǎng)景設(shè)定工具包括carsim和/或prescan，所述方法還包括：

所述場(chǎng)景生成設(shè)備預(yù)先根據(jù)仿真要求，通過(guò)所述carsim和/或prescan生成車(chē)輛模型及道路信息。

7.一種在環(huán)仿真方法，其特征在于，應(yīng)用于仿真系統(tǒng)中的控制平臺(tái)，所述仿真系統(tǒng)還包括與所述控制平臺(tái)通信連接的場(chǎng)景生成設(shè)備及在環(huán)系統(tǒng)，其中，所述在環(huán)系統(tǒng)包括車(chē)輛的線控系統(tǒng)，所述方法包括：

接收所述場(chǎng)景生成設(shè)備發(fā)送的根據(jù)車(chē)輛模型的車(chē)輛信息、道路信息、車(chē)輛運(yùn)動(dòng)學(xué)模型及設(shè)定的目標(biāo)工況生成的目標(biāo)執(zhí)行結(jié)果；

基于強(qiáng)化學(xué)習(xí)算法根據(jù)所述目標(biāo)執(zhí)行結(jié)果生成線控指令，并將所述線控指令發(fā)送給所述在環(huán)系統(tǒng)，以使所述在環(huán)系統(tǒng)執(zhí)行所述線控指令，完成對(duì)車(chē)輛的線控系統(tǒng)的硬件在環(huán)仿真。

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

接收并保存所述在環(huán)系統(tǒng)發(fā)送的與所述線控指令對(duì)應(yīng)的實(shí)際執(zhí)行結(jié)果，以便根據(jù)該實(shí)際執(zhí)行結(jié)果進(jìn)行強(qiáng)化學(xué)習(xí)。

9.一種在環(huán)仿真裝置，其特征在于，應(yīng)用于仿真系統(tǒng)中的控制平臺(tái)，所述仿真系統(tǒng)還包括與所述控制平臺(tái)通信連接的場(chǎng)景生成設(shè)備及在環(huán)系統(tǒng)，其中，所述在環(huán)系統(tǒng)包括車(chē)輛的線控系統(tǒng)，所述裝置包括：

接收模塊，用于接收所述場(chǎng)景生成設(shè)備發(fā)送的根據(jù)車(chē)輛模型的車(chē)輛信息、道路信息、車(chē)輛運(yùn)動(dòng)學(xué)模型及設(shè)定的目標(biāo)工況生成的目標(biāo)執(zhí)行結(jié)果；

指令生成模塊，用于基于強(qiáng)化學(xué)習(xí)算法根據(jù)所述目標(biāo)執(zhí)行結(jié)果生成線控指令，并將所述線控指令發(fā)送給所述在環(huán)系統(tǒng)，以使所述在環(huán)系統(tǒng)執(zhí)行所述線控指令，完成對(duì)車(chē)輛的線控系統(tǒng)的硬件在環(huán)仿真。

10.一種控制平臺(tái)，其特征在于，包括處理器和存儲(chǔ)器，所述存儲(chǔ)器存儲(chǔ)有能夠被所述處理器執(zhí)行的機(jī)器可執(zhí)行指令，所述處理器可執(zhí)行所述機(jī)器可執(zhí)行指令以權(quán)利要求7-8中任意一項(xiàng)所述的在環(huán)仿真方法。