[發明專利]立體攝像機的校正品質的檢測方法及檢測系統

在審

• 申請號: 201911119782.X
• 申請日: 2019-11-15
• 公開（公告）號: CN112822481A
• 公開（公告）日: 2021-05-18
• 發明（設計）人: 薛樂山
• 申請（專利權）人: 南京深視光點科技有限公司
• 主分類號: H04N17/00
• 分類號: H04N17/00
• 代理公司: 北京華夏正合知識產權代理事務所(普通合伙) 11017
• 代理人: 韓登營

1.一種立體攝像機的校正品質的檢測方法，包含：

(A)一顯示器顯示一校正板影像，所述校正板影像具有多個以矩陣方式排列的方塊，所述方塊具有彼此相鄰的多個方塊角點，且相鄰的兩所述方塊角點的間的距離，被定義為一基準值；

(B)置于所述顯示器前的一立體攝像機對所述校正板影像進行拍攝，分別獲取出一左眼影像與一右眼影像；

(C)分別從所述左眼影像及所述右眼影像檢測出多個方塊角點影像；

(D)分別從所述左眼影像與所述右眼影像，提取其中一所述方塊角點成像于一影像坐標的一左眼成像坐標及一右眼成像坐標，并依據所述左眼成像坐標及所述右眼成像坐標計算一視差；

(E)依據所述視差、所述立體攝像機的一內部參數及一外部參數，將其中一所述方塊角點的所述影像坐標轉換為一世界坐標；

(F)將相鄰于被提取所述方塊角點的另一所述方塊角點，重復執行所述步驟(D)～所述步驟(E)以計算另一所述方塊角點的所述世界坐標；以及

(G)計算相鄰的兩所述方塊角點的所述世界坐標的差值，再以所述差值與所述基準值比較出一比對誤差，所述比對誤差可供檢測所述立體攝像機的所述內部參數及所述外部參數的準確性。

2.如權利要求1所述的立體攝像機的校正品質的檢測方法，其特征在于，所述(G)步驟執行完畢后，連續執行以下步驟：

(H)將矩形的多個基準影像分別投影至所述左眼影像及所述右眼影像，并提取與所述立體攝像機的一主軸點最鄰近的所述方塊角點影像，作為一中心基準點；

(I)依序計算各所述基準影像的一基準影像角點與所述中心基準點的所述世界坐標的差值，以分別記錄為一畸變誤差，并判斷所述畸變誤差是否符合一畸變閾值，若未符合，重新進行一影像校正動作。

3.如權利要求1所述的立體攝像機的校正品質的檢測方法，其特征在于，當所述(C)步驟執行完畢，執行所述(D)步驟前，先判斷所述方塊角點影像于一時空域的一變異量是否符合一位移門檻值，若有則判斷所述立體攝像機為一穩定狀態。

4.如權利要求1所述的立體攝像機的校正品質的檢測方法，其特征在于，于所述(A)步驟定義所述基準值時，系以所述顯示器的一熒幕尺寸、一熒幕解析度及所述校正板影像的一方塊數量計算而得。

5.如權利要求3所述的立體攝像機的校正品質的檢測方法，其特征在于，執行所述(C)步驟時，若判斷所述立體攝像機為所述穩定狀態，先計算于所述左眼影像及所述右眼影像中的所述方塊角點影像的一標準差，以判斷各所述方塊角點影像的特征點分布狀態，若所述標準差低于一標準差閾值，則判斷所述左眼影像及所述右眼影像的特征點分布狀態較為均勻，并連續執行所述(D)步驟。

6.一種立體攝像機的校正品質的檢測系統，包含：

一顯示器，供以顯示一校正板影像，所述校正板影像具有多個以矩陣方式排列的方塊，所述方塊具有彼此相鄰的多個方塊角點，且相鄰的兩所述方塊角點的間的距離，被定義為一基準值；

一立體攝像機，置于熒幕平整的所述顯示器前，供以利用一左眼影像獲取單元和一右眼影像獲取單元對所述校正板影像進行拍攝，以分別獲取出一左眼影像與一右眼影像；

一校正品質檢測裝置，分別耦接于所述顯示器及所述立體攝像機，所述校正品質檢測裝置具有相互呈信息連結的一特征檢測單元、一坐標轉換單元及一校正評價單元；

該所述特征檢測單元供以從所述立體攝像機所獲取的影像檢測出多個方塊角點影像，并可提取所述方塊角點成像于一影像坐標的一左眼成像坐標及一右眼成像坐標；

該所述坐標轉換單元供以依據所述左眼成像坐標及所述右眼成像坐標計算一視差，并依據所述視差、所述立體攝像機的一內部參數及一外部參數，將所述方塊角點的所述影像坐標轉換為一世界坐標；以及

該所述校正評價單元供以計算相鄰的兩所述方塊角點的所述世界坐標的差值，也供以該所述差值與所述基準值比較出一比對誤差，所述比對誤差供檢測所述立體攝像機的所述內部參數及所述外部參數的準確性。