[發(fā)明專利]一種用于電驅(qū)動(dòng)車輛的電機(jī)電制動(dòng)控制方法、裝置

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201911119389.0
• 申請(qǐng)日: 2019-11-15
• 公開（公告）號(hào): CN112810595B
• 公開（公告）日: 2022-06-21
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 丁曉帆;楊大成;文宇良;黃佳德;連國一
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 湖南力行動(dòng)力科技有限公司;中車株洲電力機(jī)車研究所有限公司
• 主分類號(hào): B60T13/74
• 分類號(hào): B60T13/74;B60L15/20
• 代理公司: 湖南兆弘專利事務(wù)所(普通合伙) 43008
• 代理人: 胡君

本發(fā)明公開一種用于電驅(qū)動(dòng)車輛的電機(jī)電制動(dòng)控制方法、裝置，該方法步驟包括：S1.車輛進(jìn)入制動(dòng)工況時(shí)，按照以力矩作為跟隨控制目標(biāo)的力矩模式控制調(diào)節(jié)電機(jī)的制動(dòng)力矩，以降低電機(jī)的轉(zhuǎn)速；S2.當(dāng)電機(jī)的速度降低到指定切換閾值時(shí)，控制切換為以轉(zhuǎn)速作為跟隨控制目標(biāo)的轉(zhuǎn)速模式，按照轉(zhuǎn)速模式控制電機(jī)的轉(zhuǎn)速降為零速；S3.當(dāng)電機(jī)的轉(zhuǎn)速為零速持續(xù)指定時(shí)間后，轉(zhuǎn)入以位置作為跟隨控制目標(biāo)的位置模式，按照位置模式控制電機(jī)轉(zhuǎn)子的位置狀態(tài)。本發(fā)明具有實(shí)現(xiàn)方法簡(jiǎn)單、成本低、能夠?qū)崿F(xiàn)純電控制動(dòng)，且可防車輪反轉(zhuǎn)、控制效果好等優(yōu)點(diǎn)。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及電驅(qū)動(dòng)車輛電機(jī)制動(dòng)技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種用于電驅(qū)動(dòng)車輛的電機(jī)電制動(dòng)控制方法、裝置。

背景技術(shù)

在以電驅(qū)動(dòng)為動(dòng)力的車輛中，通常都是利用機(jī)械制動(dòng)與電制動(dòng)共同作用的復(fù)合制動(dòng)方式，即在車輛需要制動(dòng)時(shí)，先切入電制動(dòng)，當(dāng)轉(zhuǎn)速低于一定轉(zhuǎn)速時(shí)，電制動(dòng)力逐漸減小，機(jī)械制動(dòng)逐漸增加，最終到零轉(zhuǎn)速時(shí)，電制動(dòng)力為0，全部由機(jī)械制動(dòng)維持車輪不轉(zhuǎn)動(dòng)。但是上述電制動(dòng)與機(jī)械制動(dòng)的復(fù)合制動(dòng)方式，必須依賴機(jī)械制動(dòng)，而機(jī)械制動(dòng)存在能力失效較快的情況，從而導(dǎo)致機(jī)械制動(dòng)降低或者失效時(shí)，電制動(dòng)無法完成車輛實(shí)現(xiàn)制動(dòng)到零的功能，尤其是對(duì)于需要經(jīng)常行駛于復(fù)雜路面的特種車輛，機(jī)械制動(dòng)極易失效，而極易導(dǎo)致制動(dòng)失效。

如上述，車輛在電制動(dòng)過程中，是以力矩模式來進(jìn)行控制，力矩模式的控制對(duì)象即是力矩，若考慮直接全部按照傳統(tǒng)電制動(dòng)控制模式執(zhí)行制動(dòng)，當(dāng)轉(zhuǎn)速接近零速時(shí)，由于需要仍然保持力矩，則可能會(huì)發(fā)生車輪反轉(zhuǎn)的問題。且利用變頻器控制電時(shí)，電機(jī)處于轉(zhuǎn)動(dòng)過程中，控制的電流波形為交流，當(dāng)電機(jī)轉(zhuǎn)速為零時(shí)，電流則變?yōu)橹绷鳎蚨诠潭ǖ囊欢螘r(shí)間內(nèi)，電流會(huì)從分別由三個(gè)IGBT橋臂平均分擔(dān)(轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí))，變?yōu)榇蟛糠钟梢粋€(gè)IGBT橋臂分擔(dān)(堵轉(zhuǎn)時(shí))且三相電流和為零，則會(huì)導(dǎo)致該橋臂IGBT承受了較大的發(fā)熱壓力，甚至可能會(huì)超出散熱系統(tǒng)的極限負(fù)擔(dān)能力，致使該IGBT損壞。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明要解決的技術(shù)問題就在于：針對(duì)現(xiàn)有技術(shù)存在的技術(shù)問題，本發(fā)明提供一種實(shí)現(xiàn)方法簡(jiǎn)單、成本低、能夠?qū)崿F(xiàn)純電控制動(dòng)，且可防車輪反轉(zhuǎn)、控制效果好以及安全可靠的用于電驅(qū)動(dòng)車輛的電機(jī)電制動(dòng)控制方法、裝置。

為解決上述技術(shù)問題，本發(fā)明提出的技術(shù)方案為：

一種用于電驅(qū)動(dòng)車輛的電機(jī)電制動(dòng)控制方法，步驟包括：

S1.車輛進(jìn)入制動(dòng)工況時(shí)，按照以力矩作為跟隨控制目標(biāo)的力矩模式控制調(diào)節(jié)電機(jī)的制動(dòng)力矩，以降低電機(jī)的轉(zhuǎn)速；

S2.當(dāng)電機(jī)的速度降低到指定切換閾值時(shí)，控制切換為以轉(zhuǎn)速作為跟隨控制目標(biāo)的轉(zhuǎn)速模式，按照所述轉(zhuǎn)速模式控制電機(jī)的轉(zhuǎn)速降為零速；

S3.當(dāng)電機(jī)的轉(zhuǎn)速為零速持續(xù)指定時(shí)間后，轉(zhuǎn)入以位置作為跟隨控制目標(biāo)的位置模式，按照所述位置模式控制電機(jī)轉(zhuǎn)子的位置狀態(tài)。

進(jìn)一步的，所述步驟S1中，根據(jù)電機(jī)的實(shí)時(shí)加速度按照所述力矩模式控制調(diào)節(jié)電機(jī)的制動(dòng)力矩；所述根據(jù)電機(jī)的實(shí)時(shí)加速度按照所述力矩模式控制調(diào)節(jié)電機(jī)的制動(dòng)力矩包括：當(dāng)電機(jī)的實(shí)時(shí)加速度超過電機(jī)軸側(cè)加速度閾值a_電機(jī)時(shí)，以所述電機(jī)軸側(cè)加速度閾值a_電機(jī)為目標(biāo)控制調(diào)節(jié)電機(jī)的制動(dòng)力矩，以使得按照最大允許加速度控制調(diào)節(jié)電機(jī)的制動(dòng)力矩。

進(jìn)一步的，所述控制調(diào)節(jié)電機(jī)的制動(dòng)力矩時(shí)具體采用PID調(diào)節(jié)。