[發明專利]一種煤礦井下軌道式大傾角巡檢機器人

在審

• 申請號: 201911118902.4
• 申請日: 2019-11-15
• 公開（公告）號: CN110716556A
• 公開（公告）日: 2020-01-21
• 發明（設計）人: 程德強;徐輝;周圓;寇旗旗;查偉;張曉偉;倪振華
• 申請（專利權）人: 中國礦業大學;江蘇博一礦業科技有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 32243 南京正聯知識產權代理有限公司
• 代理人: 鄧道花

1.一種煤礦井下軌道式大傾角巡檢機器人，其特征在于：

包括控制箱總成（1），所述控制箱總成（1）位于巡檢機器人前部，提供動力控制和視覺識別的檢測控制；

機架總成（2），所述機架總成（2）用于固定限速器（3）、張緊總成（4）和導向總成（7），所述限速器（3）在巡檢機器人速度大于設置值時，限速器（3）抱死，所述張緊總成（4）用于張緊皮帶驅動，所述導向總成（7）實現巡檢機器人在軌道上的導向；

電池箱總成（5），所述電池箱總成（5）為巡檢機器人提供動力，采用無線充電方式；

提升架總成（6），所述提升架總成（6）用于安裝下部相機，實現下皮帶的巡檢；

驅動總成（8），所述驅動總成（8）提供巡檢機器人的行走動力；

夾緊總成（9），所述夾緊總成（9）提供巡檢機器人與軌道之間的張緊力。

2.根據權利要求1所述的煤礦井下軌道式大傾角巡檢機器人，其特征在于：所述控制箱總成（1）包括防爆殼體（1-2），所述防爆殼體（1-2）的水平切面為凸形，所述防爆殼體（1-2）表面設置有兩個透視窗（1-1），所述透視窗（1-1）為相機和照明裝置提供視窗，所述防爆殼體（1-2）的凸出拐角處設置有若干接線端子（1-3），所述防爆殼體（1-2）內部一側安裝驅動電機（1-6），另一側安裝有控制器，所述防爆殼體（1-2）表面設置有提升帶輪（1-4）和驅動鏈輪（1-5），所述提升帶輪（1-4）與提升架總成（6）相連接，所述驅動鏈輪（1-5）與行走輪相連。

3.根據權利要求1所述的煤礦井下軌道式大傾角巡檢機器人，其特征在于：所述限速器（3）包括限速器安裝座（3-1），所述限速器（3）安裝座表面設置有一對棘爪（3-2），所述棘爪（3-2）中部分別設置有棘爪限位柱（3-3），所述棘爪限位柱（3-3）之間通過調節彈簧（3-4）連接，所述限速器安裝座（3-1）表面分散設置有若干止動銷軸（3-5），所述棘爪（3-2）在一定速度下被甩出，通過碰撞并卡入止動銷軸（3-5）實現制動，所述調節彈簧（3-4）用于調節棘爪（3-2）甩出的速度，實現不同速度下的制動保護。

4.根據權利要求1所述的煤礦井下軌道式大傾角巡檢機器人，其特征在于：所述電池箱總成（5）包括設置在電池箱內部的可充電電池，所述可充電電池通過無線充電線圈實現電池的充電。

5.根據權利要求1所述的煤礦井下軌道式大傾角巡檢機器人，其特征在于：所述提升架總成（6）包括提升架（6-2），所述提升架（6-2）一端設置有相機安裝架（6-1），另一端安裝有提升安裝架（6-5），所述提升架（6-2）采用平行四邊形結構，使提升架（6-2）升降過程中相機安裝架（6-1）始終保持水平；所述提升架（6-2）中部橫向設置有若干提升托輥（6-3），所述提升托輥（6-3）中部與提升皮帶（6-4）相連接，通過驅動電機（1-6）帶動提升皮帶（6-4）卷繞，實現提升架總成（6）的升降動作，所述提升安裝架（6-5）固定在電池箱下方，所述相機安裝架（6-1）用于安裝視覺識別用相機。

6.根據權利要求1所述的煤礦井下軌道式大傾角巡檢機器人，其特征在于：所述夾緊總成（9）包括夾緊支座（9-1），所述夾緊支座（9-1）兩端通過螺栓與機架總成（2）固定，通過調整螺栓長度實現夾緊力調整，所述夾緊支座（9-1）內部設置有夾緊輪（9-4），所述夾緊輪（9-4）采用包膠輪結構，壓緊在軌道底面上；所述夾緊支座（9-1）邊框表面設置有若干夾緊壓塊（9-3），所述夾緊壓塊（9-3）將夾緊輪軸（9-2）固定在夾緊支座（9-1）上。