[發(fā)明專利]一種基于多傳感器融合的彎道ACC目標(biāo)車輛識別方法

有效

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• 申請日: 2019-11-15
• 公開（公告）號: CN110949395B
• 公開（公告）日: 2021-06-22
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 蔡英鳳;呂志軍;王海;李祎承;孫曉強(qiáng);陳龍
• 申請（專利權(quán)）人: 江蘇大學(xué)
• 主分類號: B60W40/02
• 分類號: B60W40/02;B60W50/00
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種基于多傳感器融合的彎道ACC目標(biāo)車輛識別方法，其特征在于，包括如下步驟：

步驟1：按照特定的要求安裝車載攝像頭與毫米波雷達(dá)；

步驟2：通過CAN總線獲取車載攝像頭與毫米波雷達(dá)數(shù)據(jù)；車載攝像頭獲取的數(shù)據(jù)包括：車道中心線位置、標(biāo)識點(diǎn)A_i、標(biāo)識點(diǎn)處的彎道離去角β_i、左車輪距離左車道線的位置l_l、右車輪距離右車道線的位置l_r；毫米波雷達(dá)獲取的數(shù)據(jù)包括：前方物體相對本車的距離R_j、相對速度v_j以及與前方物體相對車輛中軸線的夾角α_j；

步驟3：剔除毫米波雷達(dá)的空目標(biāo)、無效目標(biāo)與對向車道行駛的目標(biāo)，得到同方向行駛的有效目標(biāo)；

步驟4：針對車載攝像頭與毫米波雷達(dá)安裝在車輛上的位置不同，將車載攝像頭安裝位置以及毫米波雷達(dá)安裝位置通過矩陣旋轉(zhuǎn)、向量平移處理，實(shí)現(xiàn)雷達(dá)與視覺信息的空間融合；

步驟5：將車載攝像頭和毫米波雷達(dá)采樣時間同步化處理；

步驟6：以標(biāo)識點(diǎn)A_i為旋轉(zhuǎn)中心的平行四邊形φ_i，其底邊長為銳角γ_i＝90°-β_i，由以各標(biāo)識點(diǎn)為中心建立的平行四邊形φ_i作為行駛區(qū)域，鄰接各行駛區(qū)域可得總的彎道行駛區(qū)域φ；

步驟7：根據(jù)步驟6建立的彎道行駛區(qū)域φ，結(jié)合雷達(dá)實(shí)時檢測到物體的信息，判斷得出ACC車輛的主跟蹤目標(biāo)；

步驟7的實(shí)現(xiàn)方法包括：若雷達(dá)檢測的物體P_j的坐標(biāo)X_j和Y_j滿足X_j∈φ∩Y_j∈φ，則判斷該物體位于本車前方彎道車道線范圍內(nèi)，即該物體處于當(dāng)前車道，進(jìn)一步篩選出距離主車R_j最小的車輛，即為ACC車輛的主跟蹤目標(biāo)。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于多傳感器融合的彎道ACC目標(biāo)車輛識別方法，其特征在于，步驟1中，所述車載攝像頭與毫米波雷達(dá)的具體安裝方式為：

車載攝像頭安裝在車內(nèi)后視鏡正下方1-3厘米處，且車載攝像頭的光軸需與車輛的中軸線重合，對車載攝像頭俯仰角進(jìn)行調(diào)節(jié)，使得當(dāng)車輛處于直道場景時，圖像下部分2/3區(qū)域為道路；毫米波雷達(dá)安裝在車輛前端中心處，離地高度在35cm-65cm之間，安裝平面盡量與地面垂直，且與車體縱向平面垂直，即俯仰角和橫擺角均接近0°。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于多傳感器融合的彎道ACC目標(biāo)車輛識別方法，其特征在于，步驟2中，所述標(biāo)識點(diǎn)A_i是沿中軸線每隔2米在車道中心線上采集的點(diǎn)；所述彎道離去角β_i為各標(biāo)識點(diǎn)與車載攝像頭的連線與中軸線之間的夾角。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于多傳感器融合的彎道ACC目標(biāo)車輛識別方法，其特征在于，步驟3中，所述空目標(biāo)、無效目標(biāo)與對向車道行駛的目標(biāo)的剔除方法為：

將毫米波雷達(dá)第n+1次采樣點(diǎn)的信息與第n次采樣點(diǎn)的信息對比，剔除空目標(biāo)和無效目標(biāo)的采樣點(diǎn)，其中，

空目標(biāo)的條件為:α_j＝0，R_j＝0；

無效目標(biāo)的條件為：(1)采樣點(diǎn)的目標(biāo)信號連續(xù)出現(xiàn)的次數(shù)小于5；(2)α_j(n＝1)-α_j(n)≥3°；(3)R_j(n+1)-R_j(n)≥3m；(4)v_j(n+1)-v_j(n)≥3m/s；

對向車道行駛車輛采樣點(diǎn)的目標(biāo)條件為：V+v_j＜0m/s；其中，V為本車當(dāng)前車速；

將滿足上述任一條件的目標(biāo)剔除。