[發(fā)明專利]用于識別地圖錯誤的方法

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• 申請?zhí)枺?/td>: 201911116684.0
• 申請日: 2019-11-15
• 公開（公告）號: CN111190171A
• 公開（公告）日: 2020-05-22
• 發(fā)明（設計）人: D·曹姆;J·羅德
• 申請（專利權(quán)）人: 羅伯特·博世有限公司
• 主分類號: G01S13/42
• 分類號: G01S13/42;G01S17/42;G01C21/32
• 代理公司: 永新專利商標代理有限公司 72002
• 代理人: 郭毅

本發(fā)明涉及一種用于識別地圖錯誤的方法(100)，該方法包括以下方法步驟：提供第一定位地圖和第二定位地圖(15，16)。在第一定位地圖(15)中借助車輛(8)的第一環(huán)境傳感器(9，10，11)記錄能夠檢測的特征(12，13，14)。在第二定位地圖(16)中借助車輛(8)的第二環(huán)境傳感器(9，10，11)記錄能夠檢測的特征(12，13，14)。選擇在第一定位地圖和第二定位地圖(15，16)中記錄的至少一個比較特征(17)。基于比較特征(17)在第一定位地圖(15)上的第一姿態(tài)(18)和比較特征(17)在第二定位地圖(16)上的第二姿態(tài)(19)來求取至少一個比較參量(20)。如果該比較參量(20)超過所設定的閾值(21)，則確定存在地圖錯誤。

技術(shù)領域

本發(fā)明涉及一種用于識別地圖錯誤的方法。

背景技術(shù)

現(xiàn)代車輛系統(tǒng)的特征在于不斷提高的自動化程度。用于執(zhí)行自動化駕駛行為所需的前提在于車輛定位。為了定位車輛，通常遵循基于地圖的方案。可以使用多個定位地圖來更好地進行定位。

由專利申請文獻DE 10 2005 008 185 A1已知一種用于檢查數(shù)字化道路數(shù)據(jù)的方法，在該方法中，根據(jù)當前的車輛位置和所存儲的數(shù)字道路數(shù)據(jù)來實現(xiàn)地圖匹配(Map-Matching)方法。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的任務在于說明一種用于識別地圖錯誤的方法。

用于識別地圖錯誤的方法包括以下方法步驟：提供第一定位地圖和第二定位地圖。在第一定位地圖中借助車輛的第一環(huán)境傳感器記錄能夠檢測的特征。在第二定位地圖中借助車輛的第二環(huán)境傳感器記錄能夠檢測的特征。選擇在第一定位地圖和第二定位地圖中記錄的至少一個比較特征。基于該比較特征在第一定位地圖上的第一姿態(tài)和該比較特征在第二定位地圖上的第二姿態(tài)來求取至少一個比較參量。如果該比較參量超過所設定的(festgelegt)閾值，則確定存在地圖錯誤。

通過該方法，在第一定位地圖與第二定位地圖之間進行比較。根據(jù)比較參量的所設定的閾值來評估定位地圖的一致性。有利地，當識別到地圖錯誤時，該方法可以實現(xiàn)車輛的更可靠的定位。由此，該方法還可以在執(zhí)行自動化駕駛行為時提高安全性。

在一種實施方式中，比較參量的求取包括以下方法步驟：求取第一姿態(tài)與第二姿態(tài)之間的變換(Transformation)。求取該變換與單位矩陣之間的差。亦即求取矩陣作為比較參量。在這種情況下，可以針對差值矩陣的每個元素設定閾值。有利地，借助變換除了可以描述平移之外、還可以描述旋轉(zhuǎn)。

在一種實施方式中，求取第一姿態(tài)與第二姿態(tài)之間的距離作為比較參量。有利地，當求取距離作為比較參量時，該方法能夠特別簡單地執(zhí)行。

在一種實施方式中，選擇在第一定位地圖和第二定位地圖中記錄的多個比較特征。有利地，通過選擇多個比較特征，可以檢查定位地圖的延伸部分的地圖錯誤。

在一種實施方式中，關(guān)于每個比較特征求取至少一個比較參量。有利地，如果針對每個比較特征求取至少一個比較參量，則可以考慮地圖錯誤的位置相關(guān)性。

在一種實施方式中，求取關(guān)于如下距離的離散程度(Streuungsmaβ)作為比較參量：該距離是比較特征在第一定位地圖上的第一姿態(tài)與比較特征在第二定位地圖上的第二姿態(tài)之間的距離。

在一種實施方式中，該方法包括以下另外的方法步驟：如果未確定存在地圖錯誤，則準許(freigeben)第一定位地圖和第二定位地圖用于進行定位。有利地，以這種方式可以僅使用無錯誤的定位地圖來進行定位。

在一種實施方式中，該方法包括以下另外的方法步驟：如果確定存在地圖錯誤，則分別將第一定位地圖和第二定位地圖的一部分從定位中排除。有利地，以這種方式將第一定位地圖和第二定位地圖的相互矛盾的部分從定位中排除。由此，可以避免定位錯誤。